Freerots----任务通知

一、任务通知概念：

我们使用队列、信号量、事件组等等方法时，并不知道对方是谁。使用任务通知时，可以明确指定：通知哪个任务。

使用队列、信号量、事件组时，我们都要事先创建对应的结构体，双方通过中间的结构体通信。

比如（队列）：

需要创建：

然后用g_xQueuePlatform结构体通讯：

队列、信号量、事件组：

任务通知：（直接用任务通讯就可以，任务句柄）

二、任务通知函数

推荐使用：xTaskNotify/xTaskNotifyWait

xTaskNotify() 比 xTaskNotifyGive() 更灵活、强大，使用上也就更复杂。

这几个函数的原型如下：

BaseType_t xTaskNotify( TaskHandle_t xTaskToNotify, uint32_t ulValue, eNotifyAction eAction );

BaseType_t xTaskNotifyFromISR( TaskHandle_t xTaskToNotify,
                               uint32_t ulValue, 
                               eNotifyAction eAction, 
                               BaseType_t *pxHigherPriorityTaskWoken );

BaseType_t xTaskNotifyWait( uint32_t ulBitsToClearOnEntry, 
                            uint32_t ulBitsToClearOnExit, 
                            uint32_t *pulNotificationValue, 
                            TickType_t xTicksToWait );

三、实例

还是以汽车为例子，创建三个汽车任务，用汽车任务一去通知任务二和任务三。

1.首先创建任务：

2.接着使用汽车任务一去通知任务二和任务三：

写入任务句柄（g_TaskHandleCar2）就可以了，不需要像队列或者事件组一样去创建结构体了。

这里使用了两个不同的通知任务。

3.任务二和任务三等待任务：

这里就只截任务二的，反正都是调用这个函数。