电动汽车VCU扭矩控制模式分类方法
扭矩控制是电动汽车VCU控制功能的核心，扭矩控制功能直接关系到动力性、经济性、舒适性。汽车作为一个交通工具，最基本的功能就是根据驾驶员的驾驶意图进行加速、减速、定速巡航等动作。不同驾驶工况的扭矩控方式也存在差异，如果想实现不同工况下车辆扭矩的差异化控制，就需要VCU通过接收当前车辆状态及驾驶员输入信号判定当前工况属于哪种模式，并选择对应模式的扭矩控制方法对该工况进行合理的扭矩控制，使车辆能够按照驾驶员驾驶意图安全舒适行驶，并兼顾车辆的经济型。
目录
一、扭矩控制模式分类
二、各扭矩控制模式简介
1、零扭矩模式
2、蠕行模式
3、驱动模式（前进/倒退）
4、回馈模式（制动/滑行）
5、驻坡模式
6、跛行模式
7、巡航模式
三、总结
一、扭矩控制模式分类
一般，根据电动汽车的运行工况，VCU扭矩控制的模式分为以下几类：
1）零扭矩模式
2）蠕行模式
3）驱动模式（前进/倒退）
4）回馈模式（滑行/制动）
5）驻坡模式
6）跛行模式
7）巡航模式
二、各扭矩控制模式简介
1、零扭矩模式
电动汽车上电完成ready后，档位处于N挡，此时无论是否检测到油门踏板信号，VCU都不应发出扭矩驱动车辆行车，此种工况，扭矩控制模式应保持在零扭矩模式，输出扭矩保持为0，保证车辆无动力输出。
除此之外，为防止未考虑工况VCU发送扭矩指令导致车辆异常行车引起危险，一般设定领扭矩模式为默认模式，即条件不满足其他模式时，默认选择模式为零扭矩模式。
2、蠕行模式
为了满足适应车辆低速稳定行驶工况，比如市区堵车路段跟车、停车挪车等，电动汽车一般设置有蠕行模式，蠕行模式下，驾驶员不踩油门和制动踏板，档位处于D挡或R挡时，车辆会以较低车速稳速行驶，一般5-7km/h。
3、驱动模式（前进/倒退）
驱动模式是电动汽车扭矩控制的核心模式，负责车辆前进/倒退的扭矩控制。车辆上电后，挂D挡或R挡，踩油门，进入驱动模式，VCU根据收到的油门踏板信号，解析为油门开度值，并通过当前车速、当前车速变化率，扭矩map及设定的限速值计算出当前需求扭矩，以满足驾驶员的驱动需求，并保证车辆安全平稳加速。
4、回馈模式（制动/滑行）
为了提升电动汽车的续驶里程，结合驱动电机既具备驱动能力又具备发电能力的特性，电动汽车一般设计有回馈模式，分为制动回馈和滑行回馈。在车辆行车过程中，需要制动时，VCU检测到制动踏板信号后，判定为制动工况，进行制动回馈模式，此时VCU根据制动踏板深度，车速等信号，给电机控制器发送负扭矩请求，电机控制器开始反拖发电，并为车辆提供制动力，同时，根据制动踏板深度，进行回馈制动和液压制动的分配，保证车辆在满足制动性能要求的基础上，尽可能多的回收动能转换为电能，降低电动汽车能耗，提升续驶里程。在车辆行车过程中，需要滑行减速时，VCU检测到油门踏板信号为0，制动踏板信号也为0，判定为滑行工况，进入滑行回馈模式，此时VCU跟据车速等信号，并根据选择的回馈强度低、中、高，选择不同的滑行回馈map，发送滑行回馈扭矩请求给电机控制器，电机控制器开始反拖发电，并为车辆提供制动力，滑行回馈可以根据设定回馈强度不同，将滑行过程中的动能转换为电能，从而降低电动汽车能耗，提升续驶里程。
5、驻坡模式
为了保证电动汽车在坡道上不溜车，电动汽车一般设置有驻坡模式，当检测到当前档位为D挡，油门踏板开度为0，制动踏板开度为0，电机负转速超过设定阈值，或当前档位为R挡，油门踏板开度为0，制动踏板开度为0，电机正转速超过设定阈值，判定为溜坡工况，此时进入驻坡模式，VCU发送扭矩请求值为0。此时可以通过电机控制器检测溜坡状态自动发送与溜坡相反方向扭矩，保持车辆静止，或者触发EPB自动驻车功能实现坡道驻车，VCU不发送请求扭矩，避免干扰驻坡功能实现。
6、跛行模式
当电动汽车出现故障时，比如制动或转向故障，为了保证安全，VCU一般会根据故障严重程度进行判定，对车辆进行限扭限速，保证人员与车辆安全，并使车辆能够低速行车至维修站进行维修。
7、巡航模式
当电动汽车在高速公路上需要以一定车速稳速行驶时，可以通过定速巡航功能，实现车辆稳速行驶，从而减轻驾驶员驾驶劳动强度。当车速达到设定定速巡航车速范围后，按下定速巡航启动按钮，VCU接收到定速巡航启动按钮后，自动调整请求扭矩，保持车辆稳定在设定车速行车，当需要增加或者降低巡航车速时，通过车速加减按钮调整定速巡航车速，当需要退出定速巡航时，可以按定速巡航退出按钮或者踩下制动踏板退出。
三、总结
通过VCU监测当前的ready状态、故障状态、车速、档位、油门踏板开度、制动踏板开度、溜坡状态、定速巡航请求状态，可以进行分类判定为不同模式，然后针对不同模式，设置对应的扭矩控制方式，从而达到各种工况都可以自适应使用合适的方式进行控制，保证车辆的安全性，动力性，经济型能够达到一个平衡。