机器视觉开发教程——C#如何封装海康工业相机SDK调用OpenCV/YOLO/VisionPro/Halcon算法

引言

机器视觉实际应用场景广泛，连接的相机品牌多样化，本教程旨在演示如何利用C#语言中类的继承与多态的特性实现多种工业相机的SDK调用快速封装，可适用于海康威视/Basler/Cognex/华睿科技/迈德威视等各种品牌。

本教程先演示如何封装海康工业相机。

前期准备

下载并安装海康工业相机客户端MVS

Step1 创建工程

利用Visual Studio创建.NET6.0工程

根据实际情况选择.NET/.NET Framework/WPF

Step2 创建接口

创建相机接口ICamera

2.1定义操作相机实例接口方法

接口	传参	说明
List< string > GetListEnum()	/	获取相机SN枚举
bool InitDevice(string SN, object Handle = null)	相机SN && 窗口句柄	初始化相机
bool CloseDevice()	/	关闭相机
bool StartBySoftTriggerModel()	/	相机开始采集并设置为软触发模式
bool StartByHardTriggerModel(TriggerSource triggerSource = TriggerSource.Line0)	触发源	相机开始采集并设置为硬触发模式
bool SoftTrigger()	/	软触发一次

2.2定义设置相机参数接口方法（部分）

接口	传参	说明
bool SetTriggerMode(TriggerMode mode, TriggerSource source = TriggerSource.Line0)	触发模式&&触发源	设置触发模式及触发源
bool SetExpouseTime(double value)	曝光时长	设置曝光时长

Step3 创建基类

这里涉及到类的继承与多态，读者不了解可自行扩展学习 之所以定义相机基类是为了规范该接口适用于其他品牌相机的SDK例如巴斯勒/康耐视/华睿/迈德威视等

3.1定义操作相机实例&&设置相机参数的抽象层

接口	传参	说明
public abstract List< string > GetListEnum()	/	获取相机SN枚举
public abstract bool InitDevice(string SN, object Handle = null)	相机SN && 窗口句柄	初始化相机
public abstract bool CloseDevice()	/	关闭相机
public abstract bool StartBySoftTriggerModel()	/	相机开始采集并设置为软触发模式
public abstract bool StartByHardTriggerModel(TriggerSource triggerSource = TriggerSource.Line0)	触发源	相机开始采集并设置为硬触发模式
public abstract bool SoftTrigger()	/	软触发一次
public abstract bool SetTriggerMode(TriggerMode mode, TriggerSource source = TriggerSource.Line0)	触发模式&&触发源	设置触发模式及触发源
public abstract bool SetExpouseTime(double value)	曝光时长	设置曝光时长

3.2定义操作相机实例&&设置相机参数的公用方法

1.获取当前帧图片

所有的相机取图都通过回调的方式获取
通过获取相机回调的CallBackImg来实现
该方法不能用于实时取图存在多线程问题

/// <summary>
/// 获取当前帧图像
/// </summary>
/// <param name="bitmap"></param>
/// <param name="outtime"></param>
/// <returns></returns>
public bool GetImage(out Bitmap bitmap, int outtime = 50)
{bitmap = null;if (CallBackImg == null)return false;lock (CallBackImg){//bitmap = this.CallBackImg.Clone() as Bitmap;bitmap = CallBackImg;Bitmap = bitmap;//必须清空CallBackImgCallBackImg = null;return true;}
}

在相机的图像回调函数中需要将当前帧取图的结果暂存在CallBackImg变量中，具体解释可见Step5-5.3 回调函数

2.软触发获取图像

软触发取图前将暂存原触发方式在本地便于硬触发工况下取图测试
实际操作为发送一次软触发指令通过获取回调返回的单帧图像

/// <summary>
/// 软触发获取图像
/// </summary>
/// <param name="bitmap"></param>
/// <param name="outtime"></param>
/// <returns></returns>
public bool GetImageWithSoftTrigger(out Bitmap bitmap, int outtime = 3000)
{if (!isGrabbing)StartGrabbing();// 开始时间DateTime startTime = DateTime.Now; // 当前时间// 设置超时时间DateTime lastTime = startTime.AddMilliseconds(outtime);// 判断是否超时while (lastTime > DateTime.Now)// 设置超时时间为 3 秒{if (isGrabbing)break;}GetTriggerMode(out TriggerMode triggerMode, out TriggerSource triggerSource);SetTriggerMode(TriggerMode.On, TriggerSource.Software);bitmap = null;// 开始时间startTime = DateTime.Now; // 当前时间// 设置超时时间lastTime = startTime.AddMilliseconds(outtime);if (!SoftTrigger()) return false;// 判断是否超时while (lastTime > DateTime.Now)// 设置超时时间为 3 秒{GetImage(out bitmap, outtime);if (bitmap != null)break;}if (triggerMode == TriggerMode.On)SetTriggerMode(triggerMode, triggerSource);return (bitmap != null);
}

3.获取和设置相机参数

public void SetCamConfig(CameraConfig config)
{SetTriggerMode(config.TriggerMode, config.TriggerSource);SetTriggerPolarity(config.TriggerPolarity);SetTriggerDelay(config.TriggerDelay);SetTriggerFliter(config.TriggerFilter);SetExpouseTime(config.ExpouseTime);SetGain(config.Gain);
}public void GetCamConfig(out CameraConfig config)
{string SN = this.SN;CameraBrand Brand = this.Brand;GetTriggerMode(out TriggerMode triggerMode, out TriggerSource triggerSource);GetTriggerPolarity(out TriggerPolarity triggerPolarity);GetTriggerFliter(out double triggerfilter);GetTriggerDelay(out double triggerdelay);GetExpouseTime(out double expouseTime);GetGain(out double gain);config = new CameraConfig(){CameraSN = SN,Brand = Brand,TriggerMode = triggerMode,TriggerSource = triggerSource,TriggerPolarity = triggerPolarity,TriggerFilter = triggerfilter,TriggerDelay = triggerdelay,ExpouseTime = expouseTime,Gain = gain};
}

Step4 添加海康SDK

4.1在工程文件中创建ref文件夹

拷贝成功后在解决方案资源管理器中ref下会有对于的dll(没有则手动添加)

4.2解决方案添加引用

程序集下有MVSDK即代表添加DLL完成

Step5 实现海康SDK的操作相机实例和设置相机参数接口方法

所有相机厂家的SDK都会有接口文档提供，海康工业相机SDK的接口文档路径如下，下面会介绍如何通过接口文档实现自己的接口方法

5.1 获取相机SN枚举（枚举相机）

参考SDK接口文档的选项1枚举相机，返回相机SN队列List< string >

public override List<string> GetListEnum()
{List<string> deviceList = new List<string>();foreach (var item in GetListInfoEnum()){IDeviceInfo deviceInfo = item;if (deviceInfo.UserDefinedName != "")deviceList.Add(deviceInfo.SerialNumber);elsedeviceList.Add(deviceInfo.SerialNumber);}return deviceList;
}private List<IDeviceInfo> GetListInfoEnum()
{System.GC.Collect();deviceInfoList.Clear();// ch:创建设备列表 | en:Create Device Listint nRet = DeviceEnumerator.EnumDevices(enumTLayerType, out deviceInfoList);if (nRet != MvError.MV_OK){ShowErrorMsg("Enumerate devices fail!", nRet);return new List<IDeviceInfo>();}return deviceInfoList;
}

IDeviceInfo中包含了相机的SerialNumber序列号(SN)
为了方便调用只将相机的SN进行了返回

5.2初始化相机（创建相机实例打开相机）

创建相机实例也就是打开相机并且占用相机资源

public override bool InitDevice(string CamSN, object handle = null)
{try{int nRet;if (string.IsNullOrEmpty(CamSN)) return false;var infolist = GetListInfoEnum();if (infolist.Count < 1) return false;IDeviceInfo deviceInfo = infolist[0];bool selectSNflag = false;foreach (var item in infolist){if (item.SerialNumber.Equals(CamSN)){deviceInfo = item;selectSNflag = true;break;}}if (!selectSNflag) return false;try{// ch:打开设备 | en:Open devicedevice = DeviceFactory.CreateDevice(deviceInfo);}catch (Exception ex){MessageBox.Show("Create Device fail!" + ex.Message);return false;}nRet = device.Open();if (nRet != MvError.MV_OK){ShowErrorMsg("Open Device fail!", nRet);return false;}// ch:探测网络最佳包大小(只对GigE相机有效) | en:Detection network optimal package size(It only works for the GigE camera)if (device is IGigEDevice){int packetSize;nRet = (device as IGigEDevice).GetOptimalPacketSize(out packetSize);if (packetSize > 0){nRet = device.Parameters.SetIntValue("GevSCPSPacketSize", packetSize);if (nRet != MvError.MV_OK)Console.WriteLine("Warning: Set Packet Size failed {0:x8}", nRet);elseConsole.WriteLine("Set PacketSize to {0}", packetSize);}elseConsole.WriteLine("Warning: Get Packet Size failed {0:x8}", nRet);}// ch:设置触发模式为On || en:set trigger mode as On// 设置为Off会一直触发回调SetTriggerMode(TriggerMode.On, TriggerSource.Software);device.Parameters.SetEnumValueByString("AcquisitionMode", "Continuous");// ch:注册回调函数 | en:Register image callback// 注册回调函数操作应放在打开采集流操作之前device.StreamGrabber.FrameGrabedEvent += CallBackEventHandler;if (nRet != MvError.MV_OK){Console.WriteLine("Set TriggerMode failed:{0:x8}", nRet);return false;}if (!StartGrabbing()){Console.WriteLine("开始采集失败");return false;}//ch: 设置合适的缓存节点数量 | en: Setting the appropriate number of image nodesdevice.StreamGrabber.SetImageNodeNum(5);SN = CamSN;Brand = CameraBrand.HikCamera;return true;}catch { return false; }
}

1.初始化相机最主要的就是SN,通过枚举相机匹配到对应相机的IDeviceInfo
2.创建并打开相机后进行设备参数配置和图像采集绑定Event
3.设备参数配置将设置为软触发模式
4.图像采集绑定Event订阅了CallBackEventHandler函数
5.相机开始采集成功确认SN与品牌

5.3 回调函数（图像采集Event）

被事件订阅的回调函数在每次帧结束后被触发

/// <summary>
/// 回调函数(不要在内部增加耗时操作)
/// </summary>
/// <param name="sender"></param>
/// <param name="e"></param>
private void CallBackEventHandler(object sender, FrameGrabbedEventArgs e)
{try{int nRet;Console.WriteLine("Get Image Buffer: Width[{0}] , Height[{1}] , FrameNum[{2}]", e.FrameOut.Image.Width, e.FrameOut.Image.Height, e.FrameOut.FrameNum);IImage inputImage = e.FrameOut.Image;IImage outImage = inputImage;MvGvspPixelType dstPixelType = MvGvspPixelType.PixelType_Gvsp_Undefined;if (IsColorPixelFormat(e.FrameOut.Image.PixelType)){dstPixelType = MvGvspPixelType.PixelType_Gvsp_RGB8_Packed;}else if (IsMonoPixelFormat(e.FrameOut.Image.PixelType)){dstPixelType = MvGvspPixelType.PixelType_Gvsp_Mono8;}else{Console.WriteLine("Don't need to convert!");}if (dstPixelType != MvGvspPixelType.PixelType_Gvsp_Undefined){// ch:像素格式转换 | en:Pixel type convert nRet = device.PixelTypeConverter.ConvertPixelType(inputImage, out outImage, dstPixelType);if (nRet != MvError.MV_OK){Console.WriteLine("Image Convert failed:{0:x8}", nRet);return;}Console.WriteLine("Image Convert success!");}//ch: 释放图像缓存 | en: Release image bufferdevice.StreamGrabber.FreeImageBuffer(e.FrameOut);if (outImage.ToBitmap() == null) return;CallBackImg = outImage.ToBitmap();if (this.ImageGrabbed != null)this.ImageGrabbed(this, new CameraEventArgs(SN, CallBackImg));}catch { }
}

1.BaseCamera基类中定义了事件public EventHandler< CameraEventArgs > ImageGrabbed = delegate { };
2.CameraEventArgs含有取图完成的相机SN与单帧图片等信息可自由扩展
3.回调的图片存储在CallBackImg变量中可用于软触发回调
4.返回的图片统一为Bitmap格式通用性强

Step6 调用封装的DLL实现取图

6.1创建工程并引用DLL

创建TestTCameras工程，引用TCameras工程生成的.dll

6.2设计演示窗口

演示窗口只包含了最基础的操作：
1、(Form1_Load)打开窗体时显示可用相机到combox1中
2、(button1_Click)点击button1连接相机
3、(button2_Click)点击button2软触发取图
4、(Form1_FormClosing)关闭窗口前断开已连接的相机

picturbox的SizeMode属性需要设置为Zoom否则无法显示完整

6.3演示窗口代码

using System.Xml.Linq;
using TCameras;namespace TestTCameras
{public partial class Form1 : Form{public Form1(){InitializeComponent();}BaseCamera camera = new HikCamera();private void Form1_Load(object sender, EventArgs e){List<string> lstSN = camera.GetListEnum();comboBox1.Items.Clear();foreach (var sn in lstSN)comboBox1.Items.Add(sn);}private void Form1_FormClosing(object sender, FormClosingEventArgs e){if (camera != null || camera.isGrabbing)camera.Dispose();}private void button1_Click(object sender, EventArgs e){if (camera != null && camera.isGrabbing){camera.CloseDevice();camera = new HikCamera();}string sn = comboBox1.Text;if (camera.InitDevice(sn, this.Handle)){camera.GetExpouseTime(out float exp);camera.GetGain(out float gain);textBox1.Text = exp.ToString();textBox2.Text = gain.ToString();MessageBox.Show($"[{sn}]连接成功");}}private void button2_Click(object sender, EventArgs e){if (camera == null || !camera.isGrabbing){MessageBox.Show($"相机未连接");return;}if (float.TryParse(textBox1.Text, out float exp) && float.TryParse(textBox2.Text, out float gain)){camera.SetExpouseTime(exp);camera.SetGain(gain);if (camera.GetImageWithSoftTrigger(out Bitmap bitmap)){pictureBox1.Image = bitmap;}elseMessageBox.Show($"获取图像失败");}}}
}

6.4效果展示