仿真环境中机器人抓取与操作——感知与抓取

“仿真环境中机器人抓取与操作”项目的阶段二（感知与抓取）设计的详细上手指南，旨在帮助具有机器人学基础但对实现细节不熟悉的开发者快速上手并运行代码。指南包含简洁的理论简介和清晰、可复制的代码示例，涵盖在Gazebo中模拟Realsense D435i深度相机、使用OpenCV进行图像处理、物体检测、像素坐标到3D点的转换，以及使用MoveIt!规划抓取姿态。

关键点

• 相机模拟：在Gazebo中通过realsense_gazebo_plugin模拟Realsense D435i，发布RGB和深度图像话题。
• 图像处理：使用ROS和OpenCV订阅相机话题，显示图像并检测特定颜色物体（如红色方块）。
• 3D点转换：基于深度图像和相机内参，将像素坐标转换为机器人基坐标系下的3D点。
• 抓取规划：使用MoveIt!规划简单的抓取姿态，假设抓取点在物体顶部中心，姿态固定。
• 环境要求：指南基于ROS 1 Noetic，可能需要调整以适配ROS 2或最新Gazebo版本。
• 注意事项：确保TF变换正确设置，MoveIt!