Linux上部署IgH EtherCAT主站教程

       以下是一个在Linux系统上部署IgH EtherCAT主站的教程，专注于基本安装和配置，暂不考虑实时性能优化（如RT_PREEMPT或Xenomai补丁）。本教程以Ubuntu22.04（Orin_nano）系统为平台，基于IgH EtherCAT Master stable-1.6版本，适用于一般的开发或测试环境。

实验平台配置与编译环境：

• 操作系统：Ubuntu 22.04（Humble）

• 内核版本：

  ~$ uname -r
  5.15.148-tegra
  ~$ cat /etc/nv_tegra_release
  # R36 (release), REVISION: 4.3,

• 工具和依赖：

  • 编译工具：build-essential

  • 内核头文件：linux-headers-$(uname -r)

  • Git和其他依赖

 运行以下命令安装必要的依赖：

sudo apt update
sudo apt install -y build-essential linux-headers-$(uname -r) git autoconf automake libtool

Arm64架构的处理器，linux-headers-$(uname -r)无.deb包可供直接下载。会出现如下报错信息：

~$ sudo apt install -y linux-headers-$(uname -r) 
[sudo] jhf 的密码： 
正在读取软件包列表... 完成
正在分析软件包的依赖关系树... 完成
正在读取状态信息... 完成                 
E: 无法定位软件包 linux-headers-5.15.148-tegra
E: 无法按照 glob ‘linux-headers-5.15.148-tegra’ 找到任何软件包

需要下载源码进行编译安装。方式如下：

NVIDIA 通常在 L4T 发布包中提供内核源代码和头文件。你可以从 NVIDIA 开发者网站下载匹配的 L4T 源代码。

1. 确定 L4T 版本：

cat /etc/nv_tegra_release