ROS_Noetic的安装

首先请观看Ubuntu20.04的安装本ROS系统需要Ubuntu20.04的系统支持。

具体安装见Ubuntu20.04的安装（VMware）-CSDN博客

1.ROS安装

见下图

确保如下四个都是打开的

 为确保ros配置错误较少这里推荐使用官方源

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

将上述代码直接粘贴就行，如果下载错误，建议多次下载。

配置key（将下面代码直接粘贴）

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

更新软件

sudo apt update

安装ros

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

配置环境变量

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

安装相关依赖

sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential

初始化rosdep

sudo rosdep init
rosdep update

上述文章大部分涉及到外国文件，建议打开魔法

2.ros测试使用

首先打开三个窗口

第一个输入roscore

 第二个窗口输入rosrun turtlesim turtlesim_node

第三个输入 rosrun turtlesim turtle_teleop_key

然后将鼠标聚焦到第三个窗口尝试用键盘控制第二个窗口的乌龟移动即算成功安装。