问题四、如何解决模型轴配置问题

问题描述：
举一个简单的例子

资产位置：

• 未装配叉车：Samples>Rigging>Forklift>forklift_b_unrigged_cm.usd
• 装配叉车：Samples>Rigging>Forklift>forklift_b_rigged_cm.usd

用openfile打开为配置的forklift_b_unrigged_cm.usd文件
## 1 识别关节
装配机器人的第一步是识别机器人上的关节，包括驱动关节和非驱动关节。关节决定了所有网格组件的组织方式，识别关节类型及其自由度 (DOF) 是确保机器人装配后按预期运动的关键。

对于叉车来说一共有7个关节：

• 叉车前方有4个较小的滚轮。它们具有非驱动的旋转关节，每个关节都有一个绕单轴旋转的自由度。
  
• 当叉车的叉子上下移动以拾取堆放的物体时，叉子相对于叉车主体具有线性运动，这意味着叉子和主体之间有一个线性驱动关节。

• 后端较大的车轮负责推动叉车并使其转向。与该车轮相关的驱动有两个：
  • 旋转接头使车轮绕其中心轴旋转，从而提供向前和向后的运动。
  • 车轮和叉车车身之间的旋转接头，提供叉车的转动。
    

2 层次结构配置

初始状态查看右侧树结构处于完全被打乱的情况：

我们将这些mesh归类，放到几个大节点中，方便理解及移动。
分别建立名为body、lift、back_wheel、back_wheel_swivel、roller_front_right、roller_back_left、roller_back_right、roller_front_left 8个大的Xform类型的节点。每个节点包含的mesh如下：

• body：Looks节点到SM_Forklift_BodyGlass_B01_01节点的所有Mesh

• lift：Looks节点之前的所有Mesh

• back_wheel：SM_Forklift_BackWheel_B01_01

• back_wheel_swivel：SM_Forklift_BackWheelbase_B01_01

• roller_front_right：SM_Forklift_LeadWheelsFrontRight_B01_01

• roller_back_left：SM_Forklift_LeadWheelsBackLeft_B01_01

• roller_back_right：SM_Forklift_LeadWheelsBackRight_B01_01

• roller_front_left：SM_Forklift_LeadWheelsFrontLeft_B01_01
  重点：

• Translate

  • 表示物体相对于其父级坐标系的位置偏移。
  • 例如：若父级坐标系原点在 (0,0,0)，Translate=(1,0,0) 表示物体位于父级坐标系的 (1,0,0) 处。

• Translate:pivot

  • 定义物体的 局部变换中心（Pivot），即旋转、缩放的基准点。
  • 例如：若 Translate:pivot=(0,0,1)，物体将绕其局部坐标的 (0,0,1) 点旋转。

• Xform 的作用

  • Xform 是一个变换节点，可以组合多个变换操作（平移、旋转、缩放）。
  • 通过创建新的 Xform 并设置其变换，可以重新定义物体的坐标系层级。

所以假设车轮网格（Mesh）的初始属性为：

	Translate = T = (x1, y1, z1)Translate:pivot = P = (x2, y2, z2)

步骤 1：合并 Translate 和 Translate:pivot 到新 Xform
新建一个 Xform，其变换应设为 T + P，即：

new_Xform.transform = T + P = (x1+x2, y1+y2, z1+z2)

步骤 2：重置车轮网格的 Translate
将车轮网格的 Translate 设为 -P（即 Translate:pivot 的逆）：

mesh.Translate = -P = (-x2, -y2, -z2)

这一步的目的是 抵消 Translate:pivot 的影响，确保车轮几何体的顶点坐标相对于新 Xform 的原点正确。
注：第一步完成后实际上会发现Xform下的网格位置变化，第二步之后网格又回到原来的位置，这样建立joint的时候xform下的所有mesh网格会根据Xform的坐标进行旋转。