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PCL 平面特征点提取

web 2025/8/14 2:12:46

文章目录

  • 一、简介
  • 二、实现代码
  • 三、实现效果
  • 参考资料

一、简介

点云中存在这各种各样的几何特征，这里基于每个点的邻域协方差来获取该点的所具有的基础几何特征（如下图所示），这样的做法虽然不能很好的提取出点云中的各个部分，但却是可以作为一种数据预处理手段。

CloudCompare中也提供了计算这些特征的方法，这里我们使用其内置的算法获取我们所需要的特征值。

为了确定上述公式没有问题，这里也同时查看了一下CloudCompare中的做法：

二、实现代码

http://www.xdnf.cn/news/17287.html

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