【具身智能】【机械臂】各类机械臂对比

选购指标

选购指标	说明
机械-负载	1w以内通常200g负载（一袋酸奶），1w-5w 1kg负载（1L饮料），5w+  3kg+负载
机械-精度	越贵精度越高
机械-夹爪	是否支持更换夹爪等，能否支持力控夹爪
机械-AGV扩展	是否能结合AGV，或者四足机器人，机械狗等
算法	机械臂 运动学 正逆解控制算法完备度
算力	是否能外接算力板，工控机等
软件	ROS2是否支持，各类SDK是否完善，生态完善性如何，是否支持二次开发，SimtoReal软件适配度（isaac lab 等各类仿真），是否集成各类入门框架如lerobot等
数据	具身智能数据如何采集，遥操作vs UMI vs VR vs 游戏手柄

1. 1W以内

选购指标/产品	3d打印+教育舵机（伺服）（s0100）	CNC+步进电机（dummy）	大象机器人 mycobot（伺服）
官网&图片
价格	单臂 2k	单臂 7k	单臂 5k，双臂1w
机械-负载	200g	1kg	200g
机械-精度	1mm	0.1mm	0.5mm
机械-夹爪	不支持	支持（但是市面没有找到开源的夹爪）	支持自己产品线 的部分夹爪
机械-AGV扩展	支持	支持	支持
算法	无	开源，不完善	较完善
算力	可以外接工控	可以外接工控（需自己适配）	不支持
软件	无，需自己开发	开源，不完善	开源，较完善
数据	支持遥操	无，可以示教，手柄操作	无
使用场景	初步复现各类具身算法，缺点：各类软件适配不行，但是市面上面有各类博主拿这个入门套件不断开发项目，如ros控制，moviet控制等，精度不高	适合自己DIY过程中了解，机械臂底层电路、运动学算法sdk编写、从0-1开发，适合高手	初学者 学习ros，机械臂，缺点：市面上很少见到拿大象此款机器人进行具身智能研究的，主要客户面向青少年

大象机器人某一个产品官网：（如果从学习角度考虑，官网每一个核心功能都能被so100代替，产品溢价主要是大象把各类软件集成好了，如仿真、ros2、算法开发，拿这个产品复现不了学术界的论文啥的）

Mercury B1cn - Elephant Robotics

如果换其他的大象机器人套件，也要好几个w起步。

myArm M&C具身人型复合套件 - Elephant Robotics

2. 1W-5W 

选购指标/产品	松灵	方舟无限	求之科技
官网&图片
价格	单臂 15k，夹爪1.2k，UMI 1k，深度相机 1k	单臂3w，不含配件	单臂 4w
机械-负载	1.5kg+	1.5kg+	1.5kg+
机械-精度	0.1mm	0.1mm	0.1mm
机械-夹爪	支持，力控官网未看到，但是支持CAN通信，后期可以更换为智元力控夹爪？？（2k）	支持，力控官网未看到	支持，力控官网未看到，看官网都是套件，10w起的
机械-AGV扩展	支持	支持	支持
算法	较完善，但是根据群友反应，此机械臂逆解写在嵌入式里面，写的有的问题，自己写比较难？	较完善	较完善
算力	可以外接工控	可以外接工控	可以外接工控
软件	支持各类ROS2等	开源，不完善	开源，较完善
数据	支持UMI遥操，VR，手柄	支持遥操，VR，手柄	支持遥操，VR，手柄
使用场景	初步复现各类具身算法，集成lerbot，缺点：部分博主反应逆解求解优点问题，精度高，同类产品里面性价比最高的了，后期可扩展到双臂	性价比不高，相比松灵生态稍微差点。	性价比不高，相比松灵生态稍微差点。但是据其他博主软件开发做的好点，适配四足狗啥的比较好

松灵机器人的个人空间-松灵机器人个人主页-哔哩哔哩视频

求之科技的个人空间-求之科技个人主页-哔哩哔哩视频

AIRBOT Play | 智能轻型机械臂

3. 5w+

瑞尔曼 7w

UR 单臂最少10w+

主要参考：

（1）尤卡里AI