L2 级自动驾驶(根据 SAE 标准定义,属于 “部分自动化”)的核心是系统同时实现多项横向 / 纵向控制功能(如自适应巡航 ACC、车道保持 LCC、自动紧急制动 AEB 等),但需驾驶员持续监控环境并随时接管。其硬件架构需支撑 “环境感知 - 决策规划 - 执行控制” 的闭环逻辑,同时平衡成本、可靠性与车规级要求。以下从核心模块展开详细说明:
感知层通过多种传感器获取车辆周边环境数据(如障碍物位置、车道线、交通标识、车速等),是自动驾驶的 “眼睛和耳朵”。L2 级架构中,传感器配置以 “多模态融合” 为核心,兼顾性能与成本。
摄像头
- 数量:通常 4-8 颗(前视主摄像头 + 侧视 / 后视摄像头),前视摄像头多为高清(1080P)、广角(FOV 90°-120°),负责识别车道线、交通信号灯、行人、车辆轮廓、交通标识(如限速牌)等。
- 优势:擅长 “语义理解”(通过图像识别区分物体类别);成本较低。
- 局限:受光照(强光 / 逆光)、天气(暴雨 / 大雾)影响大,测距精度较低。
毫米波雷达
- 数量:1-5 颗(前向长距雷达 + 角雷达),前向雷达测距可达 200-300 米,角雷达覆盖车辆侧后方,负责测量障碍物的距离、速度、方位角。
- 优势:不受天气 / 光照影响,测距测速精度高,对动态物体(如行驶中的车辆)识别稳定。
- 局限:分辨率低,难以区分静态物体(如护栏、静止车辆)的细节,无法识别车道线或交通标识。
超声波雷达
- 数量:8-12 颗(分布于车身前后保险杠),测距范围 0.1-5 米,主要用于低速泊车场景(如探测近距离障碍物、车位线)。
- 优势:成本极低,对近距离物体敏感。
- 局限:测距范围短,无法用于高速场景。
激光雷达(可选,非必需)
- L2 级因成本限制,极少配备激光雷达(单颗成本数千美元),仅部分高端车型(如部分豪华品牌)可能搭载短距激光雷达辅助泊车。其核心作用是提供高精度三维点云(测距精度厘米级),但非 L2 功能的刚需。
单一传感器存在性能局限(如摄像头怕雨雾、雷达怕静态物体),因此 L2 架构需通过硬件接口设计支持多传感器数据融合:
- 摄像头需具备 MIPI-CSI 接口(传输高清视频流);
- 毫米波雷达需支持 CAN FD 接口(传输测距 / 测速数据);
- 超声波雷达通过 CAN 总线传输近距离数据;
- 所有传感器数据需同步输入计算平台(时间误差需控制在 10ms 内),硬件需集成时间同步模块(如 PTP 精确时间协议芯片)。
计算平台是 L2 架构的核心,负责接收感知层数据、运行融合算法(如目标检测、轨迹预测)、生成控制指令(如加速 / 减速 / 转向的量化参数)。其硬件设计需满足 “算力适配”“车规可靠”“低功耗” 三大要求。
处理器(SoC/MCU)
- L2 级算力需求通常为 20-50 TOPS(万亿次 / 秒),需同时支持传统控制算法(如 PID)和深度学习(如 CNN 图像识别)。
- 主流方案:采用车规级 SoC(系统级芯片),集成 CPU(通用计算)、GPU(图形处理)、NPU(神经网络加速),例如:
- 英伟达 Xavier(30 TOPS)、Mobileye EyeQ5(24 TOPS)、高通 SA8155P(30 TOPS)、自研芯片(如特斯拉 HW3.0,50 TOPS)。
- 辅助控制:部分关键功能(如 AEB 紧急制动)需独立 MCU(微控制单元)保障实时性(响应延迟<100ms),避免主芯片负载过高导致失效。
存储模块
- 需配备 DRAM(如 LPDDR4,容量 4-8GB)用于临时缓存传感器数据和算法中间结果;
- 配备 eMMC/SSD(容量 64-256GB)存储算法模型、校准参数(如摄像头畸变参数)、日志数据(用于故障追溯)。
接口单元
- 输入接口:支持 MIPI-CSI(摄像头)、CAN FD(雷达 / 超声波)、Ethernet(高带宽数据,如多摄像头视频流);
- 输出接口:CAN FD(连接执行层)、LIN(低速率控制,如灯光提示)。
- 环境适应:需通过 - 40℃~85℃宽温测试、振动(10-2000Hz)和冲击测试(1000G),确保在车辆颠簸、极端温度下稳定运行;
- 电磁兼容(EMC):硬件需集成屏蔽层和滤波电路,避免被车辆电机、射频设备干扰,同时不干扰其他车载电子(如导航、收音机);
- 低功耗:整车供电有限,计算平台功耗需控制在 15-30W(如英伟达 Xavier 典型功耗 30W),避免过度消耗蓄电池。
执行层将计算平台生成的指令转化为车辆动作(加速、减速、转向),核心依赖 “线控系统”(电子信号替代机械连接),需满足 “响应快”“精度高” 的要求。
L2 级对冗余要求低于 L3+,但关键执行器需具备基础冗余:
- 例如,制动系统需保留机械备份(如 EHB 失效时,可通过踏板机械连接触发制动);
- 电源冗余:执行器独立供电回路,避免主电源故障导致失控。
通信网络
- 低带宽信号(如执行器指令、雷达数据):采用 CAN FD 总线(速率 8Mbps),延迟<50ms;
- 高带宽信号(如摄像头视频流):采用车载以太网(100BASE-T1,速率 100Mbps),支持多传感器数据并行传输;
- 关键节点(如计算平台与执行器)需支持信号校验(如 CRC 校验),避免数据传输错误。
电源管理
- 输入:整车 12V 蓄电池(部分高压部件需 DC-DC 转换为 5V/3.3V);
- 保护:集成过压 / 过流 / 短路保护电路,确保传感器、计算平台在车辆启动瞬间(电压波动)不被损坏;
- 低功耗模式:车辆熄火后,核心模块(如超声波雷达)进入休眠,功耗<10mA(避免亏电)。
L2 级自动驾驶硬件架构以 “低成本感知融合 + 中等算力计算 + 线控执行” 为核心,通过摄像头、毫米波雷达、超声波雷达的协同感知环境,依赖车规级计算平台生成控制指令,最终由线控执行器实现部分自动化功能。其设计需在 “性能(满足功能需求)”“成本(控制整车售价)”“可靠性(车规级环境适应)” 三者间平衡,是目前量产自动驾驶中最成熟、应用最广泛的架构形态。