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二、ROS2完成Docker容器和宿主机通信，使用ros2 topic list看到，但是无法echo

news 2025/6/10 7:56:55

文章目录

1. 问题描述
2. 问题分析：权限不一致
3. 解决方法
- 3.1 方法1：修改docker容器用户权限（推荐）
- 3.2 方法2：修改宿主机权限
4. 参考资料

1. 问题描述

我使用docker创建了一个容器，运行命令如下：

docker run -it --rm   --net=host   --ipc=host  --pid=host   -v /dev:/dev   -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix   -e DISPLAY=$DISPLAY   -v /etc/localtime:/etc/localtime:ro   --name ros2_jazzy_dev   srb:v1.1

在容器中运行：

ros2 run demo_nodes_cpp talker

在宿主机中运行：

ros2 run demo_nodes_cpp listener

运行之后，可以在宿主机使用ros2 topic list命令查询到相关话题，但是使用ros2 topic echo /chatter没有输出。

2. 问题分析：权限不一致

在运行的过程中，ROS2使用了共享内存机制，会共享内存 dev/shm（共享内存目录） ，如果容器和主机权限不一致，则会导致无法通信（我的代码中，docker容器是root，宿主机是普通用户），虽然可以查询到相关话题，但是订阅后没有消息输出。比如，docker容器创建了一个共享内存，其所有者为docker容器用户root，当宿主机去访问的时候，由于用户不同，没有权限访问，也就无法进行信息传递。所以，如果想要容器和宿主机正确通信，需要设置相同的权限。

判断ros2是否使用了共享内存

ls /dev/shm
lsof | grep /dev/shm

3. 解决方法

3.1 方法1：修改docker容器用户权限（推荐）

加入--user $(id -u):$(id -g)命令，使容器和宿主机是同一个用户

docker run -it \--rm \--net=host \--ipc=host \--pid=host \--privileged \-v /dev:/dev \-v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix \-e DISPLAY=$DISPLAY \-v /etc/localtime:/etc/localtime:ro \-v ~/your_ws:/home/ros2_ws \--user $(id -u):$(id -g) \--name ros2_jazzy_dev \your_ros2_jazzy_image:latest

注意：
运行之后，宿主机和容器可能用户名不同，这是因为--user $(id -u):$(id -g)命令保证了容器中使用宿主机的UID和GID，但没有指定容器中使用哪个用户名，Docker默认不会自动创建和绑定用户名，只会绑定UID和GID，我们只要保证UID和GID一致即可，验证命令如下：