ROS：pcd点云转为路径规划的pgm文件和yaml文件

1、环境

ubuntu 20.04
ros-noetic

2、编译安装pcd2pgm项目

项目源码也可以通过地址下载：https://download.csdn.net/download/weixin_42140236/90955150

mkdir -p pcd2pgm_ws/src
cd pcd2pgm_ws/src
git clone https://github.com/hujiax380/pcd2pgm.git

3、根据自身情况，修改pcd2pgm/pcd2pgm/src/test.cpp 的pcd点云文件路径和名称，如下图：

4、回到工作空间路径：pcd2pgm_ws，执行以下命令进行编译。

catkin_make

编译成功log可能如下：

5、开始pcd转pgm

A) 打开新终端，启动 ros 环境

# 开启终端，启动ros
roscore

图示如下：

B) 打开新终端，安装&启动 pcd转pgm服务和topic

# 安装&启动 pcd转pgm服务和topic
source ./devel/setup.bash
rosrun pcd2pgm pcd2topic

图示如下：

C)打开新终端，启动 map_saver

# 启动 map_saver
rosrun map_server map_saver

运行之后会生成：map.pgm 和 map.yaml文件。

map.yaml文件如下所示：

image: map.pgm
resolution: 0.050000
origin: [-51.844353, -37.823872, 0.000000]
negate: 0
occupied_thresh: 0.65
free_thresh: 0.196

map.pgm 图示如下：

6、rviz可视化pgm图

A) 打开新终端，启动 ros 环境

roscore

B）打开新终端，开启map_server服务

rosrun map_server map_server map.yaml

图示如下：

C) 打开新终端，rviz

图示如下：

D) rviz 添加 topic

最终加载pgm图效果如下：