urdf文件和DH模型参数是一一对应的吗？？
✅ 简明回答：
❌ 不完全一一对应！
URDF 是一种通用的坐标系描述格式，而 DH 是一种特定规则下的建模方式。URDF 比 DH 更自由，因此：
不是所有 URDF 都能直接转换成标准 DH 模型
也不是所有 DH 模型都能唯一还原成 URDF 表达
🧭 具体原因分析如下：
| 项目 | URDF | 标准 DH 模型 |
|---|---|---|
| 坐标系定义方式 | 任意设置 link/joint 的原点和姿态（xyz + rpy） | 每个坐标系需满足 DH 构建规则 |
| 灵活性 | 非常高：支持任意坐标摆放 | 很严格：只允许沿 z 移动、绕 z 旋转，然后沿 x 移动、绕 x 旋转 |
| 关节轴方向 | 可任意指定 <axis xyz="..."/> | 只能沿 z 轴（标准 DH 固定 z 为关节轴） |
| 支持复杂结构 | ✔（并联、特殊夹角） | ✘（z₁ 和 z₀ 不能共线或无交线） |
| 坐标系数目 | 自由分布 | 每个关节 1 个坐标系，规则明确 |
| 角度单位 | 默认弧度 | 默认弧度 |
| 适配冗余 | 支持冗余轴（如 7 自由度） | 支持但不方便表达耦合/冗余 |