如何对轨迹进行减速并保证在原来的轨迹上面
文章目录
- 如何对轨迹进行减速并保证在原来的轨迹上面
- 一、对时间进行放缩变化
- 1.1 构建一段300ms的时间序列， 每 1 ms 产生一个时间点
- 1.2 构建一个时间放缩函数，对时间序列进行变化
- 二、在实际的轨迹进行减速验证，并和快速停止轨迹进行比较
如何对轨迹进行减速并保证在原来的轨迹上面
有的时候在执行轨迹的时候，我们需要对原来的轨迹进行减速，其中有一种比较直接的方式进行快速停止，也就是直接对速度进行T型减速。但是这种形式的减速轨迹无法保证是停留在原来的轨迹方面的。
另外一种方式进行对轨迹上面的时间进行放缩。比如说原来轨迹中运行一段距离需要的时间是 150 ms, 那么当我把这段轨迹的实际执行时间变成 300 ms 的时候， 那么时不时就实现了对轨迹的减速动作呢？
一、对时间进行放缩变化
1.1 构建一段300ms的时间序列， 每 1 ms 产生一个时间点
# 构建一个时间序列， 比如说 300 mst_list_1 = []seg_t = 0.0for<