4. 话题通信 ---- 发布方和订阅方cpp文件编写

本节对应赵虚左ROS书籍的2.1.2

以10hz,发布消息和消息的订阅

1) 在功能包的src文件夹下，新建cpp文件，并且写入

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
int main(int argc, char *argv[])
{setlocale(LC_ALL,"");ros::init(argc,argv,"talker");ros::NodeHandle nh;ros::Publisher pub =nh.advertise<std_msgs::String>("chatter",100);std_msgs::String msg;std::string msg_front ="hello,你好!";int count =0;ros::Rate r(10);while(ros::ok()){std::stringstream ss;ss << msg_front << count;msg.data=ss.str();pub.publish(msg);ROS_INFO("发送消息为%s",msg.data.c_str());r.sleep();count++;ros::spinOnce();}return 0;
}

代码解释        

1.1）包含ros头文件   

#include "ros/ros.h"

        包含消息类型头文件

#include "std_msgs/String.h"

1.2) 在主函数中

加入语句，防止中文乱码

setlocale(LC_ALL,"");

初始化节点

ros::init(argc,argv,"talker");

"talker"为节点名

实例化句柄

ros::NodeHandle nh;

实例化发布对象

ros::Publisher pub =nh.advertise<std_msgs::String>("chatter",10);

“chatter”为话题名，10为队列长度

组织数据

std_msgs::String msg;
std::string msg_front ="hello,你好!";
int count=0;
ros::Rate r(10);

循环发布数据

while(ros::ok())//节点不死
{std::stringstream ss;//用于拼接数据ss << msg_front << count;//拼接数据msg.data=ss.str();pub.publish(msg);//发布数据ROS_INFO("发送数据为 %s",msg.data.c_str());rate.sleep();count++;ros::spinOnce();}

2）在功能包的src文件夹下，新建cpp文件，并且写入

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
void doMsg(const std_msgs::String::ConstPtr& msg_p)
{ROS_INFO("我接受到：%s",msg_p->data.c_str());
}
int main(int argc, char *argv[])
{setlocale(LC_ALL,"");ros::init(argc,argv,"listener");ros::NodeHandle nh;ros::Subscriber sub = nh.subscribe<std_msgs::String>("chatter",100,doMsg);ros::spin();return 0;
}

代码解释：

实例化订阅对象

ros::Subscribe sub=nh.subscribe<std_msgs::String>("chatter",100,doMsg);

话题‘‘chatter’’ 必须与发布方的话题相同

100 ：队列长度

doMsg :回调函数

有回调函数必须有回调循环函数

ros::spin();//回调循环函数ros::spinOnce();//在循环体中用的回调循环函数

doMsg回调函数具体写入

void doMsg(const std_msgs::String::ConstPtr& msg_p)
{ROS_INFO("接受到消息：%s",msg_p->data.c_str());
}

3) 配置CMakeLists文件

136行，149行

4）运行rosrun

rosrun <包名> <节点名>