ubunut20.04 安装运行lvi-sam

安装环境配置

ubuntu20.04 + ROS-Noetic + GTSAM 4.0.3 + Ceres 1.14.0

ubuntu20.04 + ROS-Noetic安装就不详叙了，主要是GTSAM 4.0.3 和Ceres 1.14.0

1.安装Ceres 1.14.0

sudo apt-get update
sudo apt-get install cmake libgoogle-glog-dev libgflags-dev libatlas-base-dev libeigen3-dev libsuitesparse-dev

2.安装GTSAM 4.0.3

下载对应的版本
链接
https://github.com/borglab/gtsam/releases/tag/4.0.3

mkdir build && cd build
cmake -DGTSAM_BUILD_EXAMPLES=OFF -DGTSAM_BUILD_TESTS=OFF ..
make -j4
sudo make install

3.编译库安装缺少如tf

catkin_make 编译，缺少TF

安装

sudo apt-get install ros-noetic-tf

4 .修改opencv编译相关报错

由于用的新的版本opencv，包含头文件方法变了
全局搜索

#include <opencv/cv.h>

全部替换为

#include <opencv2/opencv.hpp>

主要修改下面文件

LVI-SAM/src/lidar_odometry/utility.h 
LVI-SAM/src/visual_odometry/visual_feature/parameters.h
LVI-SAM/src/visual_odometry/visual_loop/parameters.h

并在/

LVI-SAM/src/visual_odometry/visual_loop/ThirdParty/DVision/BRIEF.h

加入

#include <opencv2/imgproc/imgproc_c.h>

5.相关ros库安装

启动后报错，缺少相关库

sudo apt-get install ros-noetic-xacro
sudo apt-get install ros-noetic-robot-state-publisher
sudo apt-get install ros-noetic-image-transport ros-noetic-image-transport-plugins
sudo apt install ros-noetic-rviz

参考https://blog.csdn.net/2401_87137707/article/details/147070406

6.下载数据包

国内百度云地址
https://pan.baidu.com/s/1xKkva1sHI4amKswnWihKqQ#list/path=%2F

提取码: 7bem

7.运行

source ./devel/setup.bash
roslaunch lvi_sam run.launch
rosbag play handheld.bag

LIO-SAM运行报错[lio_sam_imuPreintegration-2]和[lio_sam_mapOptmization-5]
参考
https://blog.csdn.net/qq_36812406/article/details/126247621

如果lio_sam_imuPreintegration报错

sudo find / -name "libmetis.so"
sudo cp /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libmetis.so /opt/ros/noetic/lib/

如果没有找到就安装libmetis

未解决，换一个版本GTSAM试一下