nuscenes_devkit工具

   nuScenes devkit 是由新加坡国立大学和 Motional 团队联合发布的自动驾驶数据集 nuScenes 的官方开发工具包。它提供了数据加载、可视化、传感器融合、数据分析、基准评测（evaluation）等功能，方便研究人员在 nuScenes 数据集上进行感知、预测、规划等任务的开发与评估。关于数据集的信息可参考官网或者前面博客。

nuScenes是一个相对较新的用于自动驾驶研究的大规模数据集，专注于城市环境，特别是夜间和恶劣天气条件下的自动驾驶，包括从波士顿和新加坡的自动驾驶车队捕获的LiDAR点云、相机图像和雷达数据。标注说明可以参考https://github.com/nutonomy/nuscenes-devkit/blob/master/docs/instructions_nuscenes.md。

一、nuScenes Devkit 简介

✅ 主要功能

1. 数据加载与解析

   • 支持加载所有传感器数据：RGB 图像、LiDAR 点云、Radar、IMU、GPS、标注（annotation）、姿态等。

   • 使用 JSON metad