`C_PiperInterface` 类接口功能列表
C_PiperInterface 类接口功能列表
C_PiperInterface 提供了全面的接口，用于控制 Piper 机械臂的运动、查询状态、设置参数以及管理 SDK 限制。
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以下是 C_PiperInterface 类中所有接口的功能总结：
1. 初始化与连接相关接口
__new__: 实现单例模式，确保相同参数只创建一个实例。__init__: 初始化 Piper 接口，包括 CAN 通信、正向运动学、参数管理等。ConnectPort: 连接 CAN 端口，启动数据读取线程并初始化机械臂。DisconnectPort: 断开 CAN 端口，停止数据读取线程。PiperInit: 初始化 Piper 机械臂，查询电机角度、速度、加速度限制等。
2. 状态获取接口
GetCurrentInterfaceVersion: 获取当前接口版本。GetCurrentSDKVersion: 获取当前 SDK 版本。GetCurrentProtocolVersion: 获取当前协议版本。GetCanFps: 获取 CAN 模块的帧率。GetArmStatus: 获取机械臂状态（控制模式、运动状态、错误码等）。GetArmEndPoseMsgs: 获取机械臂末端位姿（X, Y, Z, RX, RY, RZ）。GetArmJointMsgs: 获取机械臂关节状态（角度、速度等）。GetFK: 获取机械臂正向运动学解（关节位姿）。GetArmGripperMsgs: 获取夹爪状态（角度、力矩等）。GetArmHighSpdInfoMsgs: 获取机械臂高速反馈信息（转速、电流、位置等）。GetArmLowSpdInfoMsgs: 获取机械臂低速反馈信息（电压、温度、状态等）。GetCurrentMotorAngleLimitMaxVel: 获取当前电机角度限制和最大速度。GetCurrentEndVelAndAccParam: 获取末端速度和加速度参数。GetCrashProtectionLevelFeedback: 获取碰撞防护等级反馈。GetCurrentMotorMaxAccLimit: 获取当前电机最大加速度限制。GetArmJointCtrl: 获取关节控制指令（目标值）。GetArmGripperCtrl: 获取夹爪控制指令。GetArmCtrlCode151: 获取 0x151 控制指令（模式控制）。GetAllMotorMaxAccLimit: 获取所有电机的最大加速度限制。GetAllMotorAngleLimitMaxSpd: 获取所有电机的角度和速度限制。GetPiperFirmwareVersion: 获取 Piper 固件版本。isOk: 检查 CAN 数据读取线程是否正常。
3. 控制接口
3.1 运动控制
MotionCtrl_1: 发送运动控制指令 1（急停、轨迹控制、拖动示教）。EmergencyStop: 紧急停止或恢复。MotionCtrl_2: 发送运动控制指令 2（控制模式、运动模式、速度百分比）。ModeCtrl: 设置机械臂模式（待机、CAN 控制、以太网控制等）。EndPoseCtrl: 控制机械臂末端位姿（X, Y, Z, RX, RY, RZ）。JointCtrl: 控制机械臂关节角度（关节 1-6）。MoveCAxisUpdateCtrl: 更新 MoveC 模式的坐标点（起点、中点、终点）。GripperCtrl: 控制夹爪（角度、力矩、状态）。
3.2 参数设置
MasterSlaveConfig: 设置主从模式（联动设置、偏移值）。DisableArm: 失能电机。EnableArm: 使能电机。SearchMotorMaxAngleSpdAccLimit: 查询电机角度、速度、加速度限制。SearchAllMotorMaxAngleSpd: 查询所有电机的角度和速度限制。SearchAllMotorMaxAccLimit: 查询所有电机的最大加速度限制。MotorAngleLimitMaxSpdSet: 设置电机角度限制和最大速度。JointConfig: 设置关节参数（零点、加速度、清除错误）。JointMaxAccConfig: 设置关节最大加速度。SetInstructionResponse: 设置指令应答。ArmParamEnquiryAndConfig: 查询或设置机械臂参数（速度、加速度、碰撞等级等）。EndSpdAndAccParamSet: 设置末端速度和加速度参数。CrashProtectionConfig: 设置碰撞防护等级。SearchPiperFirmwareVersion: 查询 Piper 固件版本。
4. 内部辅助
__ValidateEndPoseValue: 验证末端位姿值是否有效。__CartesianCtrl_XY: 控制末端 X 和 Y 坐标。__CartesianCtrl_ZRX: 控制末端 Z 和 RX 坐标。__CartesianCtrl_RYRZ: 控制末端 RY 和 RZ 坐标。__JointCtrl_12: 控制关节 1 和 2。__JointCtrl_34: 控制关节 3 和 4。__JointCtrl_56: 控制关节 5 和 6。__CalJointSDKLimit: 计算关节角度限制。__CalGripperSDKLimit: 计算夹爪角度限制。__UpdateArmStatus: 更新机械臂状态。__UpdateArmEndPoseState: 更新末端位姿状态。__UpdateArmJointState: 更新关节状态。__UpdateArmGripperState: 更新夹爪状态。__UpdateDriverInfoHighSpdFeedback: 更新高速反馈信息。__UpdateDriverInfoLowSpdFeedback: 更新低速反馈信息。__UpdateCurrentMotorAngleLimitMaxVel: 更新当前电机角度和速度限制。__UpdateCurrentMotorMaxAccLimit: 更新当前电机最大加速度限制。__UpdateAllCurrentMotorAngleLimitMaxVel: 更新所有电机角度和速度限制。__UpdateAllCurrentMotorMaxAccLimit: 更新所有电机最大加速度限制。__UpdateCurrentEndVelAndAccParam: 更新末端速度和加速度参数。__UpdateCrashProtectionLevelFeedback: 更新碰撞防护等级反馈。__UpdateArmJointCtrl: 更新关节控制指令。__UpdateArmGripperCtrl: 更新夹爪控制指令。__UpdateArmCtrlCode151: 更新 0x151 控制指令。__UpdatePiperFirmware: 更新 Piper 固件信息。__UpdatePiperFeedbackFK: 更新 Piper 反馈正向运动学解。__UpdatePiperCtrlFK: 更新 Piper 控制正向运动学解。
5. SDK 参数管理接口
GetSDKJointLimitParam: 获取关节角度限制参数。GetSDKGripperRangeParam: 获取夹爪范围参数。SetSDKJointLimitParam: 设置关节角度限制参数。SetSDKGripperRangeParam: 设置夹爪范围参数。