SICAR程序标准功能块 FB1512 “Robot_kuka_FB“

1、FB1512功能块截图

2、FB1512 功能块引脚功能定义

一、输入引脚

1. EN：使能输入，决定功能块是否执行。
2. IDENTIFIER（WSTRING#"FW010_R01"）：设备标识，指定关联的机器人设备。
3. OPMODE_USER_INTERFACE_OUT：操作模式输入，定义机器人工作模式（如手动、自动），数据源自系统数据库。
4. Robot_To_PLC（PH5012.0 "FW010R01_Input"）：机器人到 PLC 的数据输入，传递机器人状态、参数等信息。
5. L_EnableAlarms（%M3.1 "RLO_1"）：报警使能输入，激活机器人报警功能。
6. L_MoveEnable（"FW010_R01_Control_DB".MoveEnable）：移动使能输入，允许机器人执行移动操作。
7. L_ProdOrder（"FW010_R01_Control_DB".ProductionOrder）：生产订单输入，触发生产相关操作。
8. L_ServiceOrder（"FW010_R01_Control_DB".ServiceOrder）：服务订单输入，触发维护或服务操作。
9. L_StartServicePos（"FW010_R01_Control_DB".RobotStartServicePos）：启动服务位置输入，指示机器人移动到预设服务位置。
10. L_CheckPrgmNum：检查程序号输入，验证机器人运行程序编号。
11. L_AlarmToRobValid（"FW010_R01_Control_DB".AlarmToRobValid）：确认发送至机器人的报警信息有效。
12. L_ExternalStart（%M3.6 "All_Start_PB"）：外部启动输入，通过外部按钮启动流程。
13. L_ExternalReset（%M3.5 "Reset_ALL"）：外部复位输入，通过外部按钮复位系统或报警。
14. L_EStopFromRob（"StanderVA_To_SafetyVA_DB".Estop_Output.Q）：机器人急停输入，接收机器人急停信号。
15. L_OutOfUse（"FW010_R01_Control_DB".OutOfUse）：标记机器人是否停用。
16. L_MaintReq（"FW010_R01_Control_DB".RobotMaintReq）：维护请求输入，提示机器人需要维护。
17. L_SetWorksDone（"FW010_R01_Control_DB".HMI_Controls.Set_WorkIsDone）：设置工作完成状态。
18. L_ResetWorksDone（"FW010_R01_Control_DB".SumResetWorksDone）：重置工作完成状态。
19. L_HaltRobot（"FW010_R01_Control_DB".Halt）：暂停机器人输入，使机器人停止运行。
20. L_SafetyDoor_Request：安全门请求输入，结合安全门信号（如 "Lamp_01Q_SG01_IDB".SafetyDoorCondition），监测安全门状态。
21. L_SendDataKeyToRob（"FW010_R01_Control_DB".SendDataKeyToRob）：发送数据键到机器人，用于数据交互。
22. L_SendDataValueToRob（"FW010_R01_Control_DB".SendDataValueToRob）：发送数据值到机器人。
23. L_AckToRob（"FW010_R01_Control_DB".AckToRob）：向机器人发送确认信号。
24. L_DirToRob（"FW010_R01_Control_DB".DirToRob）：向机器人发送方向控制信号。
25. L_ProdPrgmNum（#ProdPrgmNum）：生产程序号输入，指定运行的生产程序编号。
26. L_ServicePrgmNum（"FW010_R01_Control_DB".RobotServPrgNum）：服务程序号输入，指定服务程序编号。
27. Set TouchUp Oder（"FW010_R01_Control_DB".HMI_Controls.SetTouchUpOder）：设置触摸调整命令，用于调整机器人位置或参数。
28. ReSet TouchUp Oder（"FW010_R01_Control_DB".HMI_Controls.ReSetTouchUpOder）：重置触摸调整命令。
29. Breaktest_PB（"FW010_R01_Control_DB".HMI_Controls.Breaktest_PB）：中断测试按钮输入，触发相关测试流程。
30. L_SpotProgramNum（"FW010_R01_Control_DB".HMI_Controls.H_SpotProgramNum）：点动程序号输入，用于点动操作的程序选择。

二、输出引脚

1. ENO：使能输出，功能块正常运行时导通。
2. O_AckProdOrder（"FW010_R01_Control_DB".AckProdOrder）：生产订单确认输出，反馈 PLC 生产订单已确认。
3. O_AckServiceOrder（"FW010_R01_Control_DB".AckServiceOrder）：服务订单确认输出，反馈服务订单已确认。
4. O_ServicePos（"FW010_R01_Control_DB".ServicePos）：服务位置输出，指示机器人是否到达服务位置。
5. O_ProdPrgmRunning（"FW010_R01_Control_DB".ProdPrgmRunning）：生产程序运行输出，表明生产程序正在执行。
6. O_ServicePrgmRunning（"FW010_R01_Control_DB".ServicePrgmRunning）：服务程序运行输出，表明服务程序正在执行。
7. O_WorkIsDone（"FW010_R01_Control_DB".WorkIsDone）：工作完成输出，标识任务执行完毕。
8. O_AlarmFromRobSet（"FW010_R01_Control_DB".AlarmFromRobSet）：机器人报警设置输出，触发机器人报警。
9. O_AlarmFromRobReset（"FW010_R01_Control_DB".AlarmFromRobReset）：机器人报警复位输出，清除报警。
10. O_HomePos（"FW010_R01_Control_DB".HomePos）：回零位置输出，指示机器人是否处于原点。
11. O_AutoOn（"FW010_R01_Control_DB".RobotInAutoMode）：自动模式输出，控制机器人进入自动运行模式。
12. O_RobHalt（"FW010_R01_Control_DB".RobotHalt）：机器人暂停输出，使机器人停止运行。
13. O_RecivedDataKeyFromRob（"FW010_R01_Control_DB".RecivedDataKeyFromRob）：接收机器人数据键输出，传递机器人数据键信息。
14. O_RecivedDataFromRob（"FW010_R01_Control_DB".RecivedDataFromRob）：接收机器人数据输出，传输机器人数据。
15. O_ReqFromRob（"FW010_R01_Control_DB".ReqFromRob）：来自机器人的请求输出。
16. O_DirFromRob（"FW010_R01_Control_DB".DirFromRob）：来自机器人的方向输出。
17. O_AlarmFromRob（"FW010_R01_Control_DB".AlarmFromRob）：机器人报警输出，反馈机器人报警状态。
18. O_PrgmNumFromRob（"FW010_R01_Control_DB".PrgmNumFromRob）：来自机器人的程序号输出。
19. O_Warning：固定为 false，无警告输出。
20. O_High_Alarm：固定为 false，无高报警输出。
21. O_RobotAlarm1（16≠0 时触发）：机器人报警 1 输出。
22. O_RobotAlarm2（16≠0 时触发）：机器人报警 2 输出。
23. H_Display（"FW010_R01_Control_DB".HMI_Display）：人机界面显示输出，用于界面交互。
24. Plc_To_Robot（PHQ5012.0 "FW010R01_Output"）：PLC 到机器人的数据输出，传递控制指令或数据。

3、功能块输入参数设置

输入引脚参数设置的详细说明：

1. 设备标识（IDENTIFIER）

• 类型：WSTRING
• 设置：固定值为 “FW010_R01”，用于唯一指定关联的 KUKA 机器人设备，确保功能块作用于正确的机器人。

2. 操作模式（OPMODE_USER_INTERFACE_OUT）

• 来源：通常关联系统数据库（如 “SYSTEM_DB.O_Pmode[2]_User_Interface_OUT”）。
• 设置：通过系统配置或人机界面定义机器人工作模式（如手动、自动、调试模式），功能块读取该参数以调整内部逻辑。

3. 报警使能（L_EnableAlarms）

• 地址：%M3.1（示例地址）。
• 设置：在 PLC 中置位 %M3.1 为 1，激活机器人报警功能，允许系统检测和反馈异常。

4. 移动使能（L_MoveEnable）

• 来源：关联控制数据库（如 “FW010_R01_Control_DB”.MoveEnable）。
• 设置：在控制数据库中置位 MoveEnable 为 1，允许机器人执行移动操作。

5. 生产订单（L_ProdOrder）

• 来源：“FW010_R01_Control_DB”.ProductionOrder。
• 设置：通过 PLC 逻辑控制该信号置位（1），触发机器人执行生产相关操作，如启动生产程序。

6. 服务订单（L_ServiceOrder）

• 来源：“FW010_R01_Control_DB”.ServiceOrder。
• 设置：置位该信号（1），触发机器人维护或服务操作（如检修、参数校准）。

7. 外部启动（L_ExternalStart）

• 地址：%M3.6（关联按钮 “All_Start_PB”）。
• 设置：按下外部按钮，置位 %M3.6 为 1，启动功能块关联的流程（如生产或服务任务）。

8. 外部复位（L_ExternalReset）

• 地址：%M3.5（关联按钮 “Reset_ALL”）。
• 设置：按下外部按钮，置位 %M3.5 为 1，复位系统报警或异常状态。

9. 机器人到 PLC 数据（Robot_To_PLC）

• 地址：PH5012.0 “FW010R01_Input”。
• 设置：确保 PLC 与机器人通信配置正确，该地址映射机器人输出数据区，用于接收机器人状态、参数等信息。

10. PLC 到机器人数据（Plc_To_Robot）

• 地址：PHQ5012.0 “FW010R01_Output”。
• 设置：配置 PLC 输出数据区，向机器人发送控制指令、参数值（如 L_SendDataValueToRob 关联的数据），确保通信地址与机器人端匹配。

11. 程序号输入（L_ProdPrgmNum、L_ServicePrgmNum）

• 设置：
  • L_ProdPrgmNum（生产程序号）：设置具体数值（如 #ProdPrgmNum），指定机器人运行的生产程序。
  • L_ServicePrgmNum（服务程序号）：关联 “FW010_R01_Control_DB”.RobotServPrgNum，设置服务程序编号。

12. 安全门请求（L_SafetyDoor_Request）

• 来源：关联安全门信号（如 “Lamp_01Q_SG01_IDB”.SafetyDoorCondition）。
• 设置：确保安全门状态信号正确接入 PLC，功能块通过该信号监测安全门是否关闭且正常，保障操作安全。

13. 触摸调整与测试按钮（Set TouchUp Oder、ReSet TouchUp Oder、Breaktest_PB）

• 来源：关联控制数据库（如 “FW010_R01_Control_DB”.HMI_Controls.SetTouchUpOder 等）。
• 设置：
  • Set TouchUp Oder：置位时触发机器人触摸调整操作（如位置校准）。
  • ReSet TouchUp Oder：置位时重置触摸调整状态。

  • Breaktest_PB（中断测试按钮）：置位时触发中断测试流程，用于调试或检测。

4、功能块 FB1512 的作用

FB1512 是用于 KUKA 机器人与 PLC 间通信与控制的核心功能块，主要作用包括：

• 任务协调：接收生产订单（L_ProdOrder）和服务订单（L_ServiceOrder），协调机器人执行对应任务，通过输出引脚反馈订单确认（O_AckProdOrder、O_AckServiceOrder）。
• 运行控制：通过外部信号（L_ExternalStart、L_ExternalReset）控制流程启动与复位，利用 O_AutoOn 控制机器人自动模式，监测程序运行状态（O_ProdPrgmRunning、O_ServicePrgmRunning），并能暂停机器人（O_RobHalt）。
• 报警管理：通过 L_EnableAlarms 使能报警，利用 O_AlarmFromRobSet 触发报警，O_AlarmFromRobReset 复位报警，确保异常情况及时处理。
• 状态反馈：实时反馈机器人工作完成（O_WorkIsDone）、回零状态（O_HomePos）、报警状态（O_AlarmFromRob）等，便于 PLC 监控。
• 数据交互：通过 Robot_To_PLC 和 Plc_To_Robot 实现机器人与 PLC 间的数据双向传输，支持生产、服务程序号（L_ProdPrgmNum、L_ServicePrgmNum）等关键数据交互。
• 安全与维护：监测安全门状态（L_SafetyDoor_Request），接收维护请求（L_MaintReq），保障系统安全运行与维护需求响应。
• 精准操作：支持触摸调整（Set TouchUp Oder、ReSet TouchUp Oder）、点动程序（L_SpotProgramNum）等精细操作控制，满足多样化生产与维护场景。