SAIL-RK3588协作机器人运动控制器技术方案
一、核心能力与政策适配
- 政策合规性
- 满足工信部《智能机器人重点技术攻关指南》要求，支持 EtherCAT主站协议（符合IEC 61158标准），助力企业申报工业机器人研发专项补贴（最高300万元/项目）
- 核心板国产化率突破42%（含自主实时操作系统），适配国产化替代专项奖励申报要求
- 场景需求匹配
- 精密装配产线：六轴联动轨迹规划精度±5μm，力控分辨率0.01N，支持0.02mm级精密插装
- 人机协作安全：内置ISO 13849 PLd级安全控制，实现10ms级碰撞检测与紧急制动
二、关键技术
- 实时运动控制架构
- 6核异构计算：
- 双核A76@2.4GHz运行Linux+ROS2导航算法
- 四核A55@1.8GHz搭载实时核（RT-Linux），保障EtherCAT主站125μs周期同步
- 硬件级实时扩展：
- FPGA扩展接口支持16路PWM/编码器信号直连，减少运动控制延迟至1μs级
- 6核异构计算：
- EtherCAT全栈方案
- 主站协议栈： IgH EtherCAT Master，支持100+从站设备拓扑自动识别
- 同步性能：
| 指标 | 传统方案 | SAIL-RK3588方案 |
| 周期同步精度 | ±500ns | ±50ns |
| 伺服轴扩展能力 | ≤8轴 | 32轴级联 |
- 力反馈控制技
- 多传感器融合：
- 16位ADC采集六维力传感器数据（1000Hz采样）
- 结合关节扭矩传感器实现0.1N·m级动态补偿
- 阻抗自适应算法：
- 虚拟刚度系数在线调节（10-10000N/m），适应精密装配与重型搬运场景切换
- 多传感器融合：
三、工业级系统设计
- 硬件可靠性
- 宽温运行：-40℃~85℃全工况运行，通过IEC 61131-2工业控制器认证
- 抗干扰设计：
- 8层PCB+全板敷铜，电磁兼容满足CISPR 11 Class A标准
- 支持24V PLC电平与±10V模拟量混合接入
- 通信与扩展
- 工业总线集成：
- 双千兆EtherCAT主站端口（支持环网冗余）
- 扩展支持PROFINET/Modbus TCP协议转换（选配）
- 设备互联：
- 通过CAN FD（5Mbps）直连伺服驱动器，实现全闭环控制
- 工业总线集成：