ubuntu(22.04)系统上安装 MuJoCo

在 Linux 系统上安装 MuJoCo 的完整步骤如下：

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​​1. 下载 MuJoCo​​

1. 访问 MuJoCo 官方 GitHub
2. 下载最新 Linux 版本（如 mujoco-3.3.4-linux-x86_64.tar.gz）
3. 获取对应的 SHA256 校验值（在发布页面可以找到,，文件名后面）

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​​2. 安装准备​​

# 创建 MuJoCo 目录
mkdir -p ~/.mujoco
mkdir -p ~/.mujoco/mujoco-3.3.4# 解压下载的文件
tar -xzf mujoco-3.3.4-linux-x86_64.tar.gz -C ~/.mujoco/mujoco-3.3.4# 验证文件完整性
echo "ecf1a17459a342..." > expected.sha256  # 替换为官方提供的完整校验值
sha256sum ~/.mujoco/mujoco-3.3.4/bin/libmujoco.so | diff - expected.sha256

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​​3. 设置环境变量​​

编辑 ~/.bashrc 或 ~/.zshrc：

echo "export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:$HOME/.mujoco/mujoco-3.3.4/bin" >> ~/.bashrc
echo "export MUJOCO_PY_MUJOCO_PATH=$HOME/.mujoco/mujoco-3.3.4" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

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​​4. 安装 Python 接口（可选）​​

pip install mujoco

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​​5. 测试安装​​

运行可视化界面：

cd ~/.mujoco/mujoco-3.3.4/bin
./simulate ../model/humanoid.xml

或通过 Python 测试：

import mujoco
model = mujoco.MjModel.from_xml_path("~/.mujoco/mujoco-3.3.4/model/humanoid.xml")
print("安装成功！")

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​​6. 安装常见问题解决​​

问题	解决方案
​​libglew 缺失​​	sudo apt install libglew-dev
​​权限问题​​	chmod -R 755 ~/.mujoco
​​GLFW 错误​​	pip install glfw

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​​7. 高级配置​​

• ​​获取更多模型​​：

  git clone https://github.com/google-deepmind/mujoco_menagerie.git ~/.mujoco/models

• ​​ROS 集成​​：安装 mujoco_ros 包

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完成以上步骤后，就可以在 Linux 上使用 MuJoCo 进行物理仿真了！如需使用 Franka 机器人模型，可以参考 mujoco_menagerie 中的示例。