ros2--串口通信

开源串口驱动库

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系统的串口

查看系统串口设备

ls /dev/ttyS* /dev/ttyUSB* /dev/ttyACM*

eg:

ls /dev/ttyS*
/dev/ttyS0   /dev/ttyS11  /dev/ttyS14  /dev/ttyS17  /dev/ttyS2   /dev/ttyS22  /dev/ttyS25  /dev/ttyS28  /dev/ttyS30  /dev/ttyS5  /dev/ttyS8
/dev/ttyS1   /dev/ttyS12  /dev/ttyS15  /dev/ttyS18  /dev/ttyS20  /dev/ttyS23  /dev/ttyS26  /dev/ttyS29  /dev/ttyS31  /dev/ttyS6  /dev/ttyS9
/dev/ttyS10  /dev/ttyS13  /dev/ttyS16  /dev/ttyS19  /dev/ttyS21  /dev/ttyS24  /dev/ttyS27  /dev/ttyS3   /dev/ttyS4   /dev/ttyS7

你的系统列出了多个 ttyS* 设备，但这并不代表你的电脑真的有这么多物理串口。这是 Linux 内核的常见行为，原因如下：

1. 内核预分配机制
   Linux 内核会预先创建一组 ttyS* 设备节点（通常 0-31），即使没有对应的物理硬件。这是为了：

   • 兼容可能存在的硬件（如多串口卡）

   • 避免动态创建设备节点的开销

如何确认哪些是真实可用的串口？

# 查看物理串口信息
sudo dmesg | grep ttyS

输出示例（真实串口会显示详细信息）：

[    0.123456] serial8250: ttyS0 at I/O 0x3f8 (irq = 4) is a 16550A
[    1.654321] serial8250: ttyS1 at I/O 0x2f8 (irq = 3) is a 16550A

• 只有显示具体信息的才是真实存在的串口。

串口名称

ttyS3 是什么？

ttyS3 是 Linux 系统中串行端口（Serial Port）的设备名称,也可以理解为内核给物理串口分配的标识符，通常对应物理 UART 串口（如 RS-232）。

• 命名规则：

  • ttyS0, ttyS1, ...：linux中的物理串口（如windows上的 COM1、COM2）。

  • ttyUSB0, ttyUSB1, ...：USB 转串口设备（如 PL2303、CH340 等芯片）。

  • ttyACM0, ttyACM1, ...：USB CDC ACM 设备（如某些 Arduino、STM32 的 USB 虚拟串口）。

COM 和 ttyS 的区别与关系**

1. COM*（Windows 系统）

• 定义：
  COM1、COM2 等是 Windows 系统对串行端口（Serial Port）的命名，对应物理硬件（如主板上的 RS-232 接口）或虚拟串口（如 USB 转串口设备）。

• 特点：

  • 名称固定：COM1、COM2...（最大到 COM256）。

  • 直接关联硬件：COM1 通常对应主板上的 9 针串口（DB9 接口）。

  • 虚拟串口：USB 转串口设备会被分配为 COM3、COM4 等。

2. ttyS*（Linux 系统）

• 定义：
  ttyS0、ttyS1 等是 Linux 系统对物理串口的设备节点命名，位于 /dev/ttyS*。

• 特点：

  • 名称动态：ttyS0、ttyS1...（内核预分配，可能多达 ttyS31）。

  • 物理串口：ttyS0 通常对应主板上的 UART 端口（如 Intel 8250/16550 兼容芯片）。

  • 虚拟串口：USB 转串口设备在 Linux 中命名为 ttyUSB0、ttyUSB1 等（非 ttyS*）。

串口不是USB口

链接

串口使用的是串口通信协议，即（TX--RX接线）；

USB使用的是USB协议。

驱动步骤

    try{serial_.setPort("/dev/" + port_name);                            //选择要开启的串口号serial_.setBaudrate(115200);                                     //设置波特率serial::Timeout timeOut = serial::Timeout::simpleTimeout(2000);  //写入和读取超时等待,单位millisecondserial_.setTimeout(timeOut);                                     serial_.open();                                                  //开启串口}catch (serial::IOException &e){RCLCPP_ERROR(this->get_logger(), "originbot can not open serial port,Please check the serial port cable! "); //如果开启串口失败，打印错误信息}if (serial_.isOpen()){}