机器人抓取中的力学相关概念解释
力矩空间（Wrench Space）
力矩空间（Wrench Space）是一个数学模型，用于描述机器人抓取器在不同接触点上可以施加的所有可能的力和力矩的集合。力和力矩是矢量量，它们不仅有大小，还有方向。
原点（Zero Force and Zero Torque）
在力矩空间中，原点（Zero Force and Zero Torque）指的是没有施加任何力和力矩的状态，即力和力矩都为零的点。
力闭合（Force Closure）
力闭合是指机器人抓取器能够通过施加适当的力和力矩来稳定地抓住物体，防止物体滑动或掉落。实现力闭合的条件是，机器人抓取器在任何可能的外力作用下，都能够通过调整施加的力和力矩来保持物体的稳定。
抓取力矩空间（Grasp Wrench Space）
- 定义：幻灯片中给出了一个数学公式来定义抓取力矩空间 WWW：
W:={ w∣w=∑i=1kGifi,fi∈Fi,i=1,…,k}W := \{w \mid w = \sum_{i=1}^{k} G_i f_i, \quad f_i \in \mathcal{F}_i, \quad i = 1, \ldots, k\}W:={ w∣w=∑i=1kGifi,fi∈Fi,i=1,…,k}
这里的 WWW 表示所有可能的力和力矩的集合，这些力和力矩是通过 kk