【STM32】FreeRTOS 任务的删除（三）

在 FreeRTOS 中，任务删除（Task Deletion） 是一种释放系统资源、终止任务执行的机制。FreeRTOS 提供了一个核心 API 函数：

void vTaskDelete(TaskHandle_t xTaskToDelete);

这里参照：RTOS官方文档：https://www.freertos.org/zh-cn-cmn-s/Documentation/02-Kernel/04-API-references/01-Task-creation/03-vTaskDelete

vTaskDelete() 函数详解

将指定任务从 FreeRTOS 的调度系统中移除，即从所有状态列表（就绪、阻塞、挂起、事件）中删除。

void vTaskDelete(TaskHandle_t xTaskToDelete); 要删除的任务句柄。如果为 NULL，表示删除当前任务。
此函数 无返回值。删除操作成功后，任务不会再被调度执行。

任务删除的用途：① 任务执行一次性工作后退出，作用于初始化类任务、启动任务等；② 动态创建的任务完成任务后自删，可以避免浪费 RAM；③ 某个任务不再需要运行，由其他任务控制删除。例如：

void vTaskFunction(void *pvParameters)
{// 任务执行一段逻辑DoSomething();// 删除自身vTaskDelete(NULL);  // ✅ 删除当前任务
}

删除其他任务：

TaskHandle_t xOtherTaskHandle;void vOtherTask(void *pvParameters)
{for (;;){// ...}
}void vControllerTask(void *pvParameters)
{// 创建其他任务xTaskCreate(vOtherTask, "Other", 128, NULL, 2, &xOtherTaskHandle);// 延时一段时间vTaskDelay(1000);// 删除其他任务vTaskDelete(xOtherTaskHandle);  // ✅删除指定任务-- 要删除的任务句柄。如果为 NULL，则删除当前任务本身
}

⚙️ 使用条件：

你必须在 FreeRTOSConfig.h 中启用此功能：

#define INCLUDE_vTaskDelete 1  // ✅ 必须为 1 才能使用此 API

工作原理：删除任务只是将其从调度器中移除真正释放资源的工作由“空闲任务”完成被删除任务的 堆栈和 TCB（任务控制块） 会在空闲任务运行时被释放（动态任务）在使用过程中需要注意的一些细节：1. 空闲任务必须能运行：空闲任务负责清理删除任务资源，所以不能让空闲任务“饿死”（如优先级设置不当）。2. ⚠️ 任务自己申请的内存不会被自动释放：比如 pvPortMalloc() 创建的数据结构；并且必须在任务删除前手动释放。其堆栈和 TCB 是用户提供的，FreeRTOS 不会自动释放这些内存。3. 不能在中断中调用 vTaskDelete() ❌ ：因为它不是 ISR 安全函数4. 静态任务也能删除：即使是 xTaskCreateStatic() 创建的任务也可以用 vTaskDelete() 删除，但堆栈和 TCB 不会自动释放（因为是用户提供）

vTaskDelete() 会从调度器中移除任务，适用于任务自删或控制其他任务的生命周期。空闲任务会清理动态分配的资源，因此必须确保空闲任务能被调度执行。自己分配的内存需手动释放。

代码操作：两个线程，前五秒点亮绿灯，之后删除绿灯的线程，仅留下蓝灯的闪烁

/********************************************************************************* @file    Project/STM32F10x_StdPeriph_Template/main.c * @author  MCD Application Team* @version V3.5.0* @date    08-April-2011* @brief   Main program body******************************************************************************* @attention** THE PRESENT FIRMWARE WHICH IS FOR GUIDANCE ONLY AIMS AT PROVIDING CUSTOMERS* WITH CODING INFORMATION REGARDING THEIR PRODUCTS IN ORDER FOR THEM TO SAVE* TIME. AS A RESULT, STMICROELECTRONICS SHALL NOT BE HELD LIABLE FOR ANY* DIRECT, INDIRECT OR CONSEQUENTIAL DAMAGES WITH RESPECT TO ANY CLAIMS ARISING* FROM THE CONTENT OF SUCH FIRMWARE AND/OR THE USE MADE BY CUSTOMERS OF THE* CODING INFORMATION CONTAINED HEREIN IN CONNECTION WITH THEIR PRODUCTS.** <h2><center>&copy; COPYRIGHT 2011 STMicroelectronics</center></h2>*******************************************************************************/  /* Includes ------------------------------------------------------------------*/
#include "stm32f10x.h" 
#include <stdio.h>
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"
#include "usart.h"	
#include "gpio.h"//------------------------- start_task --------------------------------------------//
void 			start_task(void *pvParameters);			//任务函数入口
TaskHandle_t StartTask_Handler;								//任务句柄	_任务身份证_每个任务都有独立的任务
#define 	START_STK_SIZE  64									//任务堆栈大小
#define 	START_TASK_PRO	1										//任务优先级
//-----------------------------------------------------------------------void led_blue_task(void *pvParameters);
TaskHandle_t LED_BLUE_TASK_Handler;int main(void)
{NVIC_PriorityGroupConfig( NVIC_PriorityGroup_4 );		//RTOS需要将中断优先级分组分配到第四组usart_init(115200);MX_GPIO_Init();printf("Create Task! \r\n");//------------------------- start_task --------------------------------------------////初始化函数xTaskCreate((TaskFunction_t) 	start_task,						  //任务函数入口(const char *	 )  "start_task",		  //任务函数名称(uint16_t      ) 	START_STK_SIZE,		  //任务堆栈大小(void *    	   )  NULL,					  //任务参数入口(UBaseType_t 	 )  START_TASK_PRO,		  //任务优先级(TaskHandle_t *) 	StartTask_Handler );  //任务句柄vTaskStartScheduler(); 	//开启任务调度器while(1)		// 不会执行到这里{}
}void start_task(void *pvParameters) 			//任务函数入口
{printf("start Task Run! \r\n");while(1) //锁死当前线程，但并不影响其他线程的运行{for(int i = 0;i<5;i++){GPIO_WriteBit(GPIOC, GPIO_Pin_7, Bit_RESET);  //绿灯开启vTaskDelay(500);GPIO_WriteBit(GPIOC, GPIO_Pin_7, Bit_SET); 		//绿灯关闭vTaskDelay(500);printf("start_task Run Count; %d \r\n", i);}vTaskDelay(10);taskENTER_CRITICAL();		//进入临界区，因为创建的任务不能被打断，所以开启临界区之后，中断会被屏蔽//------------------------- led_B_task --------------------------------------------////初始化函数xTaskCreate((TaskFunction_t) 	led_blue_task,						//任务函数入口(const char *	 )  "led_blue_task",					//任务函数名称(uint16_t      ) 	32,												//任务堆栈大小(void *    	   )  NULL,											//任务参数入口(UBaseType_t 	 )  2,												//任务优先级_值越大优先级越高(TaskHandle_t *) 	LED_BLUE_TASK_Handler );  //蓝灯任务句柄vTaskDelete(StartTask_Handler);		//删除start_task 任务句柄taskEXIT_CRITICAL();		//退出临界区}
}void led_blue_task(void *pvParameters)
{printf("led_blue_task Run! \r\n");while(1){GPIO_WriteBit(GPIOC, GPIO_Pin_6, Bit_RESET);  //蓝灯开启vTaskDelay(200);GPIO_WriteBit(GPIOC, GPIO_Pin_6, Bit_SET); 		//蓝灯关闭vTaskDelay(200);vTaskDelay(10);}
}/******************* (C) COPYRIGHT 2011 STMicroelectronics *****END OF FILE****/

任务删除后系统行为：任务被标记为“删除”，然后在下一次任务切换时，FreeRTOS 会：① 删除任务的 TCB（动态任务）；② 释放堆中为其分配的内存。因为它不会立即释放 CPU，所以任务必须结束或让出控制权。

在 FreeRTOS 中，使用 vTaskDelete() 可以安全地终止任务执行并释放资源，支持任务自删和他删，适用于一次性任务、动态创建任务的生命周期管理。

官方的介绍中这里有一段话：空闲任务会清理动态分配的资源，因此必须确保空闲任务能被调度执行。自己分配的内存需手动释放。 此处，我使用图示详细解释一下这里提到的：FreeRTOS 的任务删除后堆释放机制。

FreeRTOS 动态任务的堆内存管理流程图

为了更好的理解 FreeRTOS 的任务删除后堆释放机制，下面我通过 内存管理堆释放的示意图来可视化说明 任务创建与删除过程中堆内存的分配与释放过程。

1. 使用 xTaskCreate() 创建任务时，FreeRTOS 会从堆中分配：
   • 任务控制块（TCB）
   • 任务堆栈区

1️⃣ 任务创建后堆内存分布：

接下来，🔄 我们调用 vTaskDelete() 删除任务

2. 删除任务时（vTaskDelete()）：
   • 任务被标记为“已删除”
   • 空闲任务会在空闲时清理并释放 TCB + 堆栈

2️⃣ 任务被标记删除，等待空闲任务清理：

3. 🧹 空闲任务运行，释放资源

3️⃣ 空闲任务释放内存 → 堆恢复可用：

说明： TCB 和堆栈都是由 FreeRTOS 堆（如 heap_4.c）动态分配的，因此只能由空闲任务回收。

阶段								内存状态
创建任务时						从 FreeRTOS 堆中分配 TCB + 堆栈
调用 vTaskDelete()				任务被标记删除，资源未立即释放
空闲任务运行						释放对应的 TCB 和堆栈内存
完全释放后						堆中空间可再次被其他任务或对象使用

因此，通过图示我们可以知道：

• 空闲任务必须能被调度执行，否则资源不会释放，可能导致堆空间被耗尽。
• 自定义分配的内存（如任务中 pvPortMalloc() 分配的数据）不会自动释放，需要你在任务退出前手动释放。
• 静态任务（xTaskCreateStatic()）删除后不会释放堆，因为它 使用的是 用户提供的静态内存。

所以，FreeRTOS 中动态任务删除后，任务控制块（TCB）和堆栈由空闲任务释放，空闲任务能运行于是内存才可以回收成功。

以上，便是 FreeRTOS 任务的删除。

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