当前位置：首页 > java >正文

ST语言控制电机往返运动

java 2025/6/28 14:16:31

控制电机往返运动

配置：
三个接口接入电机
Two input:ContolWord,nTorque
one output:StatusWord

PROGRAM MAIN
VAR// 输入输出映射ControlWord AT %Q* : UINT;     // 控制字输出（如映射到CANopen PDO）nTorque AT %Q*: INT;           // 目标扭矩值StatusWord AT %I* : UINT;      // 状态字输入（如映射到CANopen PDO）// 内部变量nState : INT := 0;             // 状态机步骤（0-3）bEnable : BOOL := TRUE;        // 总使能信号tTimer : TON;                  // 延时计时器tTimer1 : TON;bToggleTorque : BOOL := FALSE; // 扭矩方向切换标志bFirstTorque: BOOL := TRUE;   // 标记首次输出（初始为+50）;nCount: INT;
END_VAR// 主逻辑
//tTimer(IN := TRUE, PT := T#3S); 
//IF tTimer.Q THEN
//	nCount := nCount + 1;
//	tTimer(IN := FALSE); 
//	tTimer(IN := TRUE); 
//END_IFIF bEnable THENCASE nState OF// --- 状态机切换流程 ---0: // 初始状态：Not Ready to Switch On → Switch On Disabled（自动跳转，无需操作）IF StatusWord = 16#40 THEN nState := 1; // 等待进入Switch On DisabledEND_IF;1: // Switch On Disabled → Ready to Switch On（发送0x06）ControlWord := 16#06;IF StatusWord = 16#21 THEN nState := 2; // 确认状态字变为0x21END_IF;2: // Ready to Switch On → Switched On（发送0x07）ControlWord := 16#07;IF StatusWord = 16#23 THEN nState := 3; // 确认状态字变为0x23END_IF;3: // Switched On → Operation Enabled（发送0x1F）ControlWord := 16#1F;IF StatusWord = 16#27 THEN nState := 4; tTimer(IN := TRUE, PT := T#3S); // 关键修复：进入状态4时立即启动计时器END_IF;// --- 扭矩输出循环 ---4: //            IF tTimer.Q THEN // 每次计时到达1秒时执行
//                tTimer(IN := FALSE); // 复位计时器
//                nCount := nCount + 1;
//                // 按顺序输出+50或-50
//                IF bFirstTorque THEN
//                    nTorque := 50;      // 正向扭矩
//                ELSE
//                    nTorque := -50;     // 反向扭矩
//                END_IF;//                bFirstTorque := NOT bFirstTorque; // 切换标记
//				// 重新启动1秒计时//                tTimer(IN := TRUE, PT := T#3S);   
//			END_IFtTimer1(IN := TRUE, PT := T#1500MS); IF tTimer1.Q THEN // 每次计时到达1秒时执行tTimer1(IN := FALSE); // 复位计时器nCount := nCount + 1;// 按顺序输出+50或-50IF bFirstTorque THENnTorque := 50;      // 正向扭矩ELSEnTorque := -50;     // 反向扭矩END_IF;bFirstTorque := NOT bFirstTorque; // 切换标记tTimer1(IN := TRUE, PT := T#1500MS);   END_IF			END_CASE
END_IF//CASE nState OF
//	// --- 状态机切换流程 ---
//	4: 
//		tTimer1(IN := TRUE, PT := T#3S); 
//		IF tTimer1.Q THEN // 每次计时到达1秒时执行
//			tTimer1(IN := FALSE); // 复位计时器
//			nCount := nCount + 1;
//			tTimer1(IN := TRUE, PT := T#3S);   
//		END_IF
//END_CASE