CAN报文中UDS部分的帧类型
目录
1. 单帧（Single Frame, SF）
2. 首帧（First Frame, FF）
3. 连续帧（Consecutive Frame, CF）
4. 流控制帧（Flow Control Frame, FC）
关键点总结
典型交互流程
在CAN总线中，UDS（Unified Diagnostic Services，统一诊断服务）通过ISO 15765-2（ISO-TP）协议进行多帧传输，其帧类型主要分为以下四种，用于处理数据的分段与重组：
1. 单帧（Single Frame, SF）
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用途：传输长度较短（≤7字节有效数据）的UDS消息。
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结构：
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首字节：最高位为
0，低7位表示数据长度（如数据长度为3，则首字节为0x03）。 -
后续字节：有效数据。
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示例：
02 3E 00 00 00 00 00 00
表示单帧，数据长度为2字节（3E 00），对应UDS的TesterPresent服务。
2. 首帧（First Frame, FF）
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用途：长消息的起始帧，声明总数据长度。
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结构：
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首字节：最高位为
1，后续15位表示总数据长度（最大4095字节）。 -
后续字节：携带部分数据（首帧最多6字节有效数据）。
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示例：
10 14 00 3E 00 00 00 00
表示首帧，总数据长度为20字节（0x14），后续数据为00 3E 00。
3. 连续帧（Consecutive Frame, CF）
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用途：跟随首帧或流控制帧，传输剩余数据。
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结构：
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首字节：最高位为
3（十六进制0x3X），低4位为序列号（从1开始递增，每发送一帧+1，超过15后归零）。 -
后续字节：携带后续数据（每帧最多7字节）。
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示例：
21 00 00 00 00 00 00 00
表示连续帧，序列号为1，携带7字节数据。
4. 流控制帧（Flow Control Frame, FC）
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用途：接收方通知发送方数据传输的流控参数（如发送间隔、最大连续帧数）。
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结构：
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首字节：流控状态（
0x00继续发送，0x01等待，0x02溢出）。 -
第二字节：允许连续发送的最大帧数（Block Size）。
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第三字节：帧间最小时间间隔（STmin，单位ms或μs）。
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示例：
30 0A 01 00 00 00 00 00
表示流控帧，允许发送方连续发送10帧（0x0A），帧间隔1ms。
关键点总结
| 帧类型 | 标识符（首字节） | 作用 | 数据容量 |
|---|---|---|---|
| 单帧（SF） | 0x0X | 传输短消息 | ≤7字节 |
| 首帧（FF） | 0x1X | 声明长消息总长度 | 最多6字节数据 |
| 连续帧（CF） | 0x2X或0x3X | 传输长消息的后续数据 | 最多7字节数据 |
| 流控制帧（FC） | 0x3X | 协调发送速率和连续性 | 无有效数据 |
典型交互流程
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单帧传输：
发送方 → 接收方：SF（直接完成传输）。 -
多帧传输：
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发送方 → 接收方：
FF（声明总长度）。 -
接收方 → 发送方：
FC（反馈流控参数）。 -
发送方 → 接收方：
CF序列（按流控要求发送数据）。
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通过ISO-TP的帧类型，UDS能够可靠地在CAN总线上传输长诊断报文（如刷写ECU时的多帧数据）。实际应用中需结合UDS服务ID（如0x10为会话控制，0x22为读取数据）解析具体内容。