问题三、导入到Isaacsim中的文件无法修改节点名称（已解决）

0 导入URDF

这里我们以导入一个a1.urdf为例来看这件事情。
首先，打开Isaacsim按下图顺序可以导入URDF，如果你没有这个urdf文件也可以用别的
如果你就想用这个文件可以通过下面的代码获取：

git clone https://github.com/unitreerobotics/unitree_ros.git

在克隆下来的文件夹中，进入robots文件夹，在a1_description中可以发现这个urdf，有意思的是Isaacsim并不是对urdf的格式毫无要求。

1 如何修改文件夹结构及文件内容

先看一下现在的文件夹结构及文件格式。

这种结构实际上Isaacsim并不能很好的识别出来，或者说它找不到trunk.dae文件在哪里。实际上该文件在meshes文件夹下，那么我们只需要做两步
1、复制urdf文件到a1_description中

2、将urdf中的所有package://a1_description/删除

再通过之前讲述的过程就可以顺利导入URDF了。

2 查看树结构

查看树结构如下图所示，会发现a1这个Xform节点跟其他的Xform节点图标上有些不同，带一个蓝色的小箭头，这意味着a1实际上是以一个引用的形式放进来的，这时我们改动其下的节点就会发现没办法修改。（注：可以参考isaacsim中本身的assets的Load as Reference和Open File放进来的树结构是不同的）
所以我们不能以引用的形式导入URDF，要通过下述方式，在导入时候选择Create in Stage
加进来之后可能是全黑的加个环境光就可以了，这时再次查看树结构，可以发现a1节点已经没有带蓝色箭头了。