嵌入式学习笔记- freeRTOS 带FromISR后缀的函数

FreeRTOS中带FromISR后缀的函数 是用于中断的函数，它有两个特点

一个是无等待延时，

一个是无立刻触发任务切换，

那么

一 为什么中断中不能等待（阻塞）？

因为中断中等待的，一般都是任务给予的，比如消息队列，信号量，而isr中断运行优先级又高于任何任务，要尽早结束中断让系统任务运行起来才有可能尽可能快的得到想要的消息，不然任务中断都会很被动的运行甚至拖死，任务得不到运行发不出消息，中断得不到消息

二 为什么中断中不能使用port YIELD立即触发任务切换的语句？而要放到中断结束位置？

其实没有必须，只是因为合适，中断中不可能进行任务切换，放在中间也可以但是也不会立即切换，放在末尾能够确保中断尽快完整的运行结束，确保对信号量消息队列的关键操作全部完成再判断是否进行切换，比较符合逻辑，
而且不放的话系统只能等到systick中断使能切换，又不符合实时性。

另外cortexM之外的有些架构这个语句可能会直接切换任务而不是等到pendsv来执行？可能造成上下文混乱，这个只是猜测，这个问题有答案的欢迎留言