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多航态无人艇航态变换姿态控制系统设计与实现_可复现，有问题请联系博主

ds 2025/7/25 23:53:03

多航态无人艇航态变换姿态控制系统设计与实现

一、系统概述

本文针对多航态无人艇（水面航行→下潜过渡→水下潜航）的航态变换过程，设计了一套自适应姿态控制系统。系统采用分层控制架构，通过稳定性监测模块实时评估稳性裕度，在稳性临界区域自动切换控制策略，有效应对俯仰失稳风险。

二、数学模型
%% 无人艇纵垂面动力学方程
function dx = usv_dynamics(t, x, u, mode)% 状态变量: x = [z, theta, w, q]^T
http://www.xdnf.cn/news/12491.html

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