一起学UCOS（三）、创建任务

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##一、简介 任务是uCOSII的最小运行单元。在操作系统初始化OSInit执行之后，用户可以调用OSTaskCreate或OSTaskCreateExt来创建用户任务。因为这两个函数是内核用于创建任务的，不允许用户进行修改，因此被成为系统服务。

##二、OSTaskCreate() ###1.函数原型

    INT8U OSTaskCreate (void (*task)(void *pd),    //任务函数指针void *pdata,               //传给任务参数的指针OS_STK *ptos,             //任务堆栈栈顶指针INT8U prio)               //任务优先级返回值：OS_ERR_NONE             成功返回值OS_PRIO_EXIT            任务优先级已存在OS_ERR_PRIO_INVALID     任务优先级比OS_LOWEST_PRIO的值大 OS_ERR_TASK_CREATE_ISR  在中断中创建任务

##三、OSTaskCreateExt() ###1.函数原型 INT8U OSTaskCreateExt (void (*task)(void *pd), //任务函数指针
void *pdata, //传给任务参数的指针 OS_STK *ptos, //任务堆栈栈顶指针 INT8U prio, //任务优先级
INT16U id, //(未来的)优先级标识(与优先级相同)
OS_STK *pbos, //任务堆栈栈底指针
INT32U stk_size, //指定堆栈的容量(检验用)
void *pext, //指向用户附加的数据域的指针
INT16U opt) //建立任务设定选项（OS_TASK_OPT_STK_CHK，OS_TASK_OPT_STK_CLR，OS_TASK_OPT_SAVE_FP）

返回值：OS_ERR_NONE             成功返回值OS_PRIO_EXIT            任务优先级已存在OS_ERR_PRIO_INVALID     任务优先级比OS_LOWEST_PRIO的值大 OS_ERR_TASK_CREATE_ISR  在中断中创建任务

##四、例子

<!-- lang: cpp -->
#include "includes.h"#define TASK1_PRO     1
#define TASK2_PRO     2
#define TASK3_PRO     3OS_STK        Task1Stk[TASK_STK_SIZE];
OS_STK        Task2Stk[TASK_STK_SIZE];
OS_STK        Task3Stk[TASK_STK_SIZE];static void Task1(void *p_arg);
static void Task2(void *p_arg);
static void Task3(void *p_arg);void TaskCreate(void)
{
OSTaskCreate(Task1,NULL,&Task1Stk,TASK1_PRO);
OSTaskCreate(Task2, NULL, &Task2Stk, TASK2_PRO);
OSTaskCreateExt(Task3, NULL, &Task3Stk, TASK3_PRO, TASK3_PRO, &Task3Stk[TASK_STK_SIZE - 1], TASK_STK_SIZE, NULL, 0);
}static void Task1(void *p_arg)
{
p_arg = p_arg;while (1)
{printf("Task1 is running!\n");OSTimeDlyHMSM(0,0,2,0);}
}static void Task2(void *p_arg)
{
p_arg = p_arg;while (1)
{printf("Task2 is running!\n");OSTimeDlyHMSM(0, 0, 1, 0);
}
}static void Task3(void *p_arg)
{
p_arg = p_arg;while (1)
{printf("Task3 is running!\n");OSTimeDlyHMSM(0, 0, 0, 500);
}
}

##五、总结 使用uCOSII，创建任务是第一步。在实际应用中，要根据任务的实际情况，合理的分配堆栈大小以及优先级。