纯惯性导航、非线性最小二乘法纯uwb测距导航定位、惯性uwb松组合导航、惯性uwb紧组合导航，四种方法对比

对纯惯性导航、非线性最小二乘法纯UWB测距导航定位、惯性/UWB松组合导航、惯性/UWB紧组合导航四种方法的综合对比分析，结合其原理、优缺点及应用场景

纯惯性导航（Pure Inertial Navigation）

• 原理：
  基于惯性测量单元（IMU）中的加速度计和陀螺仪，通过积分运算实时推算载体的位置、速度和姿态。核心方程为牛顿力学定律，无需外部信号。
• 优点：
  • 完全自主，不受外部信号干扰，适用于无卫星、电磁屏蔽等环境；
  • 输出频率高（可达200Hz），短期精度高，动态响应快。
• 缺点：
  • 误差随时间累积（如陀螺仪漂移），长期定位误差发散；
  • 依赖初始对准精度，无法独立长时间工作。
• 应用场景：
  短时高动态场景（如导弹制导）、卫星信号中断时的临时导航。

非线性最小二乘法纯UWB测距导航定位

• 原理：
  利用超宽带（UWB）技术测量多个参考节点与目标的距离（TOA/TDoA），通过非线性最小二乘算法解算目标位置。算法通过迭代优化减小多径效应和噪声影响。
• 优点：
  • UWB信号抗干扰强，测距精度达厘米级；
  • 非视距（$N$