双目视觉的核心目标

通过计算左右图像中同一物体的像素点位置差（视差），进而还原出物体在三维空间中的真实位置。

双目视觉的核心流程：

1️⃣ 相机标定（calibration）

• 获取左右相机的内参、外参和畸变参数。

• 获取投影矩阵 Q，为重投影准备。

2️⃣ 图像矫正（rectification）

• 把左右图像拉平，使同一物体在两图中位于同一水平线。

3️⃣ 视差计算（stereo matching）

• 寻找左右图中同一个物体在水平线上的对应点。

• 计算位置差 disparity = x_left - x_right。

4️⃣ 深度计算（triangulation）

• 通过公式计算每个像素的深度（Z 值）：

• 

• 其中：

• f 是相机的焦距；

• B 是左右相机之间的基线距离；

• disparity 是视差图中的值。

 5️⃣ 重投影成三维坐标（可选）

使用 cv2.reprojectImageTo3D(disp, Q) 获得完整的三维点云。