【FastDDS】Layer DDS之Domain ( 02-DomainParticipant )

Fast DDS 域参与者（DomainParticipant）模块详解

一、域参与者（DomainParticipant）基础概述

域参与者（DomainParticipant）是应用程序接入某一域（Domain）的入口。每个域参与者从创建之初就与单个域绑定，且包含该域相关的所有实体（Entities）。同时，它还充当着发布者（Publisher）、订阅者（Subscriber）和主题（Topic）的创建工厂。

域参与者的行为可通过DomainParticipantQos（域参与者服务质量）中指定的QoS值进行修改。这些QoS值既可以在创建域参与者时设置，也可在后续通过DomainParticipant::set_qos()成员函数进行调整。

作为一种实体（Entity），域参与者可关联一个DomainParticipantListener（域参与者监听器）。当域参与者实例的状态发生变化时，该监听器会收到通知。

二、域参与者服务质量（DomainParticipantQos）

DomainParticipantQos用于控制域参与者的行为，其内部包含以下QosPolicy（服务质量策略）对象，各策略的访问器/修改器及可变性信息如下表所示：

（一）重要说明

1. WireProtocolConfigQos的特殊可变性：WireProtocolConfigQos中唯一可修改的字段是m_DiscoveryServers，该字段包含在builtin（内置）下的discovery_config（发现配置）中（详见“运行时修改远程服务器列表”章节）。
2. 统计支持对QoS的影响：调用create_participant()（创建参与者）函数时，若Fast DDS编译时启用了统计支持（默认启用，详见“CMake选项”），则内部的DomainParticipantQos可能与输入的DomainParticipantQos不一致（详见“统计模块设置”章节）。这意味着，若应用程序希望在创建域参与者后进一步修改DomainParticipantQos，需按以下步骤操作：
   • 通过DomainParticipant::get_qos()获取内部的DomainParticipantQos。
   • 对获取的QoS进行所需修改。
   • 通过DomainParticipant::set_qos()更新DomainParticipantQos。

（二）域参与者QoS的修改规则

对于已创建的域参与者，可通过DomainParticipant::set_qos()成员函数修改其QoS值。但若尝试修改已启用域参与者的不可变QoS策略，将会触发错误——此时不会应用任何修改，域参与者仍保持原有的DomainParticipantQos配置。

（三）域参与者QoS操作示例代码

// 使用默认DomainParticipantQos创建域参与者
DomainParticipant* participant =DomainParticipantFactory::get_instance()->create_participant(0, PARTICIPANT_QOS_DEFAULT);if (nullptr == participant)
{// 错误处理return;
}// 获取当前QoS或重新创建一个新的QoS对象
DomainParticipantQos qos = participant->get_qos();// 修改QoS属性
qos.entity_factory().autoenable_created_entities = false;// 为域参与者分配新的QoS配置
participant->set_qos(qos);

三、默认域参与者服务质量（Default DomainParticipantQos）

默认域参与者服务质量（Default DomainParticipantQos）指的是通过域参与者工厂（DomainParticipantFactory）单例的get_default_participant_qos()成员函数返回的QoS值。特殊值PARTICIPANT_QOS_DEFAULT可作为QoS参数，用于create_participant()或DomainParticipant::set_qos()成员函数，标识使用当前的默认DomainParticipantQos。

（一）默认QoS的初始状态与修改规则

1. 初始状态：系统启动时，默认DomainParticipantQos等同于默认构造值DomainParticipantQos()。
2. 修改方式：可通过域参与者工厂单例的set_default_participant_qos()成员函数随时修改默认DomainParticipantQos。需注意，修改默认QoS不会影响已创建的域参与者实例。

（二）默认QoS操作示例代码

// 获取当前默认QoS或重新创建一个新的QoS对象
DomainParticipantQos qos_type1 = DomainParticipantFactory::get_instance()->get_default_participant_qos();// 修改QoS属性（此处省略具体修改逻辑）
// (...)// 将修改后的QoS设置为新的默认TopicQos
if (DomainParticipantFactory::get_instance()->set_default_participant_qos(qos_type1) !=RETCODE_OK)
{// 错误处理return;
}// 使用新的默认DomainParticipantQos创建域参与者
DomainParticipant* participant_with_qos_type1 =DomainParticipantFactory::get_instance()->create_participant(0, PARTICIPANT_QOS_DEFAULT);if (nullptr == participant_with_qos_type1)
{// 错误处理return;
}// 重新创建一个新的QoS对象（qos_type2）
DomainParticipantQos qos_type2;// 修改QoS属性（此处省略具体修改逻辑）
// (...)// 将qos_type2设置为新的默认TopicQos
if (DomainParticipantFactory::get_instance()->set_default_participant_qos(qos_type2) !=RETCODE_OK)
{// 错误处理return;
}// 使用新的默认TopicQos创建域参与者
DomainParticipant* participant_with_qos_type2 =DomainParticipantFactory::get_instance()->create_participant(0, PARTICIPANT_QOS_DEFAULT);if (nullptr == participant_with_qos_type2)
{// 错误处理return;
}// 将默认DomainParticipantQos重置为原始默认构造值
if (DomainParticipantFactory::get_instance()->set_default_participant_qos(PARTICIPANT_QOS_DEFAULT)!= RETCODE_OK)
{// 错误处理return;
}// 上述重置操作等同于以下代码
if (DomainParticipantFactory::get_instance()->set_default_participant_qos(DomainParticipantQos())!= RETCODE_OK)
{// 错误处理return;
}

（三）PARTICIPANT_QOS_DEFAULT的特殊含义

set_default_participant_qos()成员函数也接受PARTICIPANT_QOS_DEFAULT作为输入参数，此时会将当前默认DomainParticipantQos重置为默认构造值DomainParticipantQos()。以下是相关操作示例：

// 创建自定义的DomainParticipantQos
DomainParticipantQos custom_qos;// 修改QoS属性（此处省略具体修改逻辑）
// (...)// 使用自定义DomainParticipantQos创建域参与者
DomainParticipant* participant = DomainParticipantFactory::get_instance()->create_participant(0, custom_qos);if (nullptr == participant)
{// 错误处理return;
}// 将域参与者的QoS设置为默认值
if (participant->set_qos(PARTICIPANT_QOS_DEFAULT) != RETCODE_OK)
{// 错误处理return;
}// 上述设置默认QoS的操作等同于以下代码
if (participant->set_qos(DomainParticipantFactory::get_instance()->get_default_participant_qos())!= RETCODE_OK)
{// 错误处理return;
}

（四）PARTICIPANT_QOS_DEFAULT的含义差异

需注意，PARTICIPANT_QOS_DEFAULT在不同场景下含义不同：

• 在create_participant()和DomainParticipant::set_qos()中，它指代get_default_participant_qos()返回的默认DomainParticipantQos。
• 在set_default_participant_qos()中，它指代默认构造的DomainParticipantQos()。

四、扩展域参与者服务质量（DomainParticipantExtendedQos）

DomainParticipantExtendedQos是DomainParticipantQos的扩展类，它同时包含域参与者的DomainId（域ID）和DomainParticipantQos对象。该类的作用是简化域参与者的创建与配置——只需在单个对象中指定所有必要设置，即可完成域参与者的相关配置。

（一）扩展QoS的获取与使用

1. 从配置文件获取扩展QoS：可通过get_participant_extended_qos_from_profile()从已加载的配置文件中获取DomainParticipantExtendedQos，再使用该扩展QoS创建域参与者。对于已创建的域参与者，其QoS的修改方式与通过DomainParticipantQos创建时的修改方式类似。
2. 示例代码：

// 从配置文件获取DomainParticipantExtendedQos
DomainParticipantExtendedQos profile_extended_qos;
DomainParticipantFactory::get_instance()->get_participant_extended_qos_from_profile("participant_profile",profile_extended_qos);// 使用扩展QoS创建域参与者
DomainParticipant* participant =DomainParticipantFactory::get_instance()->create_participant(profile_extended_qos);if (nullptr == participant)
{// 错误处理return;
}

（二）从原始XML字符串获取扩展QoS

除了从配置文件获取，也可直接从原始XML字符串中填充DomainParticipantExtendedQos对象，无需预先加载任何配置文件。关于具体实现方式，可参考“从原始XML配置文件获取QoS”章节。