机器人编程界面

机器人编程界面知识概览

1. 学习目标

• 知识目标
  • 熟悉机器人编程界面各区域功能
  • 掌握各功能的操作方法
• 技能目标
  • 能够正确进行程序配置
  • 能够使用程序管理工具

2. 配置选项卡

2.1 命令界面

• 功能：配置程序树中选定的节点
  • 显示/设置程序节点的可配置项
  • 示例：设置程序起点（自动/忽略初始位置）
  • 初始速度比例设置
  • 程序循环控制选项

2.2 图形界面

• 功能：显示机器人3D模型
  • 模型动作与真实机器人同步
  • 控制选项：
    • 仿真窗口底座
    • 机械臂目标位姿
    • 用户坐标系/轨迹路点/障碍物显示控制

2.3 变量界面

• 显示内容：
  • 基坐标系/工具坐标系
  • 路点/关节角/PCP末端位置
  • 程序及配置中的所有变量值
• 与主页变量显示一致

2.4 跟踪界面

• 功能：实时调试辅助
  • 显示程序节点启动时间
  • 变量记录列表查看功能

3. 程序界面

3.1 核心功能

• 程序树显示与编辑
• 程序文件管理
  • 新建/打开/保存工程文件
    • 支持控制柜/平板存储

3.2 工具栏功能

• 节点抑制功能：
  • 跳过被抑制节点
  • 可恢复被抑制节点
• 编辑工具：
  • 节点位置调整（上移/下移）
  • 剪切/复制/粘贴
  • 撤销/重做操作

3.3 搜索功能

• 程序树内容搜索
  • 匹配内容高亮显示

4. 实操演示要点

• 程序起点设置策略：
  • 自动模式需机械臂归位
  • 忽略模式可直接启动
• 序列执行选项配置
• 3D模型动作同步验证

5. 课后练习

• 虚拟机环境练习：
  • 程序管理功能实操
  • 程序编辑功能实践