ORB-SLAM2学习笔记：ExtractorNode::DivideNode和ORBextractor::DistributeOctTree函数详解

一、ExtractorNode::DivideNode

void ExtractorNode::DivideNode(ExtractorNode &n1, ExtractorNode &n2, ExtractorNode &n3, ExtractorNode &n4)
{const int halfX = ceil(static_cast<float>(UR.x-UL.x)/2);const int halfY = ceil(static_cast<float>(BR.y-UL.y)/2);//Define boundaries of childsn1.UL = UL;n1.UR = cv::Point2i(UL.x+halfX,UL.y);n1.BL = cv::Point2i(UL.x,UL.y+halfY);n1.BR = cv::Point2i(UL.x+halfX,UL.y+halfY);n1.vKeys.reserve(vKeys.size());n2.UL = n1.UR;n2.UR = UR;n2.BL = n1.BR;n2.BR = cv::Point2i(UR.x,UL.y+halfY);n2.vKeys.reserve(vKeys.size());n3.UL = n1.BL;n3.UR = n1.BR;n3.BL = BL;n3.BR = cv::Point2i(n1.BR.x,BL.y);n3.vKeys.reserve(vKeys.size());n4.UL = n3.UR;n4.UR = n2.BR;n4.BL = n3.BR;n4.BR = BR;n4.vKeys.reserve(vKeys.size());//Associate points to childsfor(size_t i=0;i<vKeys.size();i++){const cv::KeyPoint &kp = vKeys[i];if(kp.pt.x<n1.UR.x){if(kp.pt.y<n1.BR.y)n1.vKeys.push_back(kp);elsen3.vKeys.push_back(kp);}else if(kp.pt.y<n1.BR.y)n2.vKeys.push_back(kp);elsen4.vKeys.push_back(kp);}if(n1.vKeys.size()==1)n1.bNoMore = true;if(n2.vKeys.size()==1)n2.bNoMore = true;if(n3.vKeys.size()==1)n3.bNoMore = true;if(n4.vKeys.size()==1)n4.bNoMore = true;}

以下是 ExtractorNode::DivideNode 函数的详细解析，结合其在特征提取中的应用场景：

功能概述

该函数用于将当前节点（父节点）分割为四个子节点（n1-n4），并将父节点中的特征点（vKeys）按坐标分配到对应的子节点中，是ORB特征均匀化分布的核心操作，常用于四叉树分割策略中。

输入与输出

• 输入：四个子节点的引用 n1, n2, n3, n4。
• 输出：子节点的边界和分配后的特征点集合。

代码解析

1. 计算子节点边界

const int halfX = ceil(static_cast<float>(UR.x - UL.x)/2);
const int halfY = ceil(static_cast<float>(BR.y - UL.y)/2);

• 功能：计算父节点宽度（UR.x - UL.x）和高度（BR.y - UL.y）的一半，使用 ceil 确保分割后子节点覆盖整个父区域。
• 示例：若父节点宽度为奇数（如5像素），halfX=3，保证子节点无遗漏。

2. 定义子节点坐标

// n1（左上子节点）
n1.UL = UL;  // 左上角继承父节点
n1.UR = cv::Point2i(UL.x + halfX, UL.y);