PCL库编译指南

PCL(Point Cloud Library)的编译过程会根据不同操作系统有所差异。以下是详细的编译步骤：

Linux/Ubuntu系统编译

1. 安装依赖项

bash

sudo apt-get update
sudo apt-get install git build-essential linux-libc-dev
sudo apt-get install cmake cmake-gui 
sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev libusb-dev libudev-dev
sudo apt-get install mpi-default-dev openmpi-bin openmpi-common  
sudo apt-get install libflann1.9 libflann-dev
sudo apt-get install libeigen3-dev
sudo apt-get install libboost-all-dev
sudo apt-get install libvtk7-dev libvtk7-qt-dev
sudo apt-get install libqhull* libgtest-dev
sudo apt-get install freeglut3-dev pkg-config
sudo apt-get install libxmu-dev libxi-dev 
sudo apt-get install mono-complete
sudo apt-get install qt-sdk openjdk-8-jdk openjdk-8-jre

2. 下载PCL源代码

bash

git clone https://github.com/PointCloudLibrary/pcl.git
cd pcl
git checkout pcl-1.11.1  # 选择稳定版本

3. 创建构建目录并配置

bash

mkdir build
cd build
cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release ..

4. 编译安装

bash

make -j$(nproc)  # 使用所有CPU核心加速编译
sudo make install

Windows系统编译

1. 准备环境

1. 安装Visual Studio 2017/2019 (推荐使用Community版)

2. 安装CMake (≥3.5版本)

3. 安装Git

2. 获取源代码

cmd

git clone https://github.com/PointCloudLibrary/pcl.git
cd pcl
git checkout pcl-1.11.1

3. 使用CMake配置

1. 打开CMake GUI

2. 设置源代码路径和构建路径

3. 点击"Configure"，选择你的Visual Studio版本和平台(x64)

4. 根据需要调整选项：

   • 启用BUILD_CUDA (如果需要GPU支持)

   • 启用BUILD_GPU (如果需要GPU支持)

   • 禁用BUILD_TESTS (如果不需测试)

5. 点击"Generate"生成VS解决方案

4. 编译安装

1. 打开生成的PCL.sln

2. 在解决方案配置中选择"Release"

3. 生成 → 生成解决方案 (建议使用批生成，选择ALL_BUILD和INSTALL)

macOS系统编译

1. 安装依赖

bash

brew install cmake pkg-config
brew install eigen flann boost vtk

2. 获取并编译PCL

bash

git clone https://github.com/PointCloudLibrary/pcl.git
cd pcl
mkdir build
cd build
cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release ..
make -j$(sysctl -n hw.ncpu)
sudo make install

常见问题解决

1. VTK相关错误

如果遇到VTK相关错误，尝试：

bash

sudo apt-get install libvtk7-dev  # Ubuntu
brew install vtk                 # macOS

并在CMake中设置：

-DVTK_DIR=/path/to/vtk

2. Boost相关错误

确保安装了正确的Boost版本：

bash

sudo apt-get install libboost-all-dev

3. 编译速度慢

使用多线程编译：

bash

make -j$(nproc)  # Linux
make -j$(sysctl -n hw.ncpu)  # macOS

4. 安装路径问题

自定义安装路径：

bash

cmake -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/your/custom/path ..

验证安装

创建一个简单的测试程序：

#include <pcl/point_cloud.h>
#include <iostream>int main() {pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> cloud;std::cout << "PCL compiled successfully!" << std::endl;return 0;
}

编译并运行：

bash

g++ test_pcl.cpp -o test_pcl -l pcl_common
./test_pcl

如果看到输出"PCL compiled successfully!"，则说明PCL已正确安装。