技术分享：Franka机器人新方案——双臂数据采集与适应性安装，带你探索具身智能的奥秘
双臂倾斜安装的Franka机器人进行数据采集，在具身数据收集领域非常必要。如果您遇到下列需求，对于Franka可能需要侧装会有优势：
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提高机器人的灵巧性、协调性和操作效率：数据采集对于评估模拟环境中机器人手臂的表现至关重要，有助于弥合理论模型与实际应用之间的差距
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获取真实世界的数据：通过实际的数据采集，可以确保机器人系统在动态现实世界环境中的可靠运行
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支持复杂任务的策略制定：充分的训练示例对于为复杂任务制定稳健策略至关重要，数据采集提供了这些必要的示例
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优化机器人控制和运动规划：通过采集的数据，科研人员可以训练深度神经网络，优化机器人的动作策略，提高操作效率和准确性
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实现精确的力控制和复杂的交互操作：Franka机器人集成了高精度的力/扭矩传感器和先进的控制算法，数据采集使得机器人能够实时感知和反馈外界施加的力
上述领域的数据采集对于提升双臂倾斜安装的Franka机器人的性能和适应性至关重要。参考安装图如下：
如果需要侧方位等适应性安装，请参考设置步骤
1.系统准备
1.1 升级到 5.6.0 以上系统版本；
1.2 执行恢复出厂设置；
1.3 下载状态文件， 同步到 FrankaWorld;
1.4 从 FrankaWorld 下载同步文件，上传到机器人；
1.5 下载状态文件， 同步到 FrankaWorld;
同步后的系统应包含 Franka API 和 Non-upright Arm Mounting 两个选项。
2.适应性安装配置
电脑通过网线连接机器人基座网口， 电脑端设置 DHCP。通过浏览器，访问 robot.franka.de/swagger。
2.1 获取 SPOC 权限
a.选择 /api/system/control-token:take
b.点击 Try it out
c.点击 Execute
d.输入 desk 中，管理员对应的用户名和密码并登录。
e. 回到 desk 中，点击 GRANT 确认授权。
f. 向下滚动到此 API 对应的 Responses 部分。 从 Response body 处，复制 token 码(复制 内容为双引号内的编码，不包含双引号)
2.2 设置安装角度
a.选择/api/configuration/arm-mounting/ （ PUT）
b.点击 Try it out
c.将先前复制的 token 码粘贴到 X-Control-Token 处
d.在 request body 中输入想要设置的安装角度
参数中的 roll, pitch, yaw 分别对应绕 x,y,z 三个轴的旋转角度；注意：此处输入的角度单位是 rad。
一定要正确计算旋转方向、数值，避免错误设置，造成设备及人员损害。
e.确认输入数值无误后，点击 Execute。
f.响应码为 204 代表执行成功。
g.可以通过/api/configuration/arm-mounting/ （ GET）检查设置结果
h.依次点击 Try it out 和 Execute
i.在此 API 对应的 Responses 部分。 从 Response body 处可以看到当前生效的安装角度。可以再次检查设置是否生效。
3.手动引导测试
a. 回到 Desk 界面，并获取控制权限。 b.切换到编程模式并松开机器人刹车。c.准备进行拖动测试。
此时需提前扶住机器人手臂，避免错误的角度设置，造成引导时的异常移动。有条件可以两人协作。
d. 按下引导按钮并半按启用按钮（短暂接通后，快速松开）， 在引导生效的瞬间，测试手臂 有无重力方向错误造成的异常飘移。
e.如果上述测试，未发现异常，再延长手动引导的时间，测试机械臂手动引导是否正常。