ros2--Sophus

教程

wiki安装，配置ros下的sophus库。

非ros包的c++方式安装

安装

sudo apt-get install ros-${ROS_DISTRO}-sophus

查看是否安装成功：

dpkg -l | grep ros-humble-sophus

注意：虽然安装的方式是ros-humble-sophus,但是不代表这种方式安装的sophus就是一个功能包，sophus是一个c++库，不是ros功能包，不能使用ros2 pkg prefix查询。

查看sphus文件列表：

dpkg -L ros-humble-sophus

CMkaeLists.txt配置

cmake_minimum_required(VERSION 3.8)
project(test_sophus)if(CMAKE_COMPILER_IS_GNUCXX OR CMAKE_CXX_COMPILER_ID MATCHES "Clang")add_compile_options(-Wall -Wextra -Wpedantic)
endif()# find dependencies
find_package(ament_cmake REQUIRED)
find_package(rclcpp REQUIRED)
find_package(Sophus REQUIRED)
find_package(Eigen3 REQUIRED)include_directories(SYSTEM ${EIGEN3_INCLUDE_DIRS})
add_executable(test_sophus src/test.cpp)
target_include_directories(test_sophus PRIVATE${Sophus_INCLUDE_DIRS}
)
ament_target_dependencies(test_sophus rclcpp Eigen3)
target_link_libraries(test_sophusSophus::Sophus  # 使用命名空间目标
)install(TARGETS test_sophusDESTINATION lib/${PROJECT_NAME})ament_package()