CANopen通信----PDO与SDO

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服务数据对象SDO

服务数据对象 (SDO) 通过对象索引和子索引与对象字典建立联系， 通过SDO 可以读取对象字典中的对象内容， 或者在允许的情况下修改对象数据。

SDO 传输框架

SDO 传输方式遵循客户端—服务器模式，即一问一答方式。由 CAN 总线网络中的 SDO 客户端发起，SDO 服务器作出应答。因此， SDO 之间的数据交换至少需要两个 CAN 报文才能实现， 而且两个 CAN 报文的 CAN 标识符不一样。

SDO 传输报文

SDO 的传输分为不高于 4 个字节和高于 4 个字节的对象数据传输。 不高于 4 个字节采用加速 SDO 传输方式，高于 4 个字节采用分段传输或块传输方式。SDO 传输报文由 COB-ID 和数据段组成。由下表 可以看出，T_SDO 和R_SDO 报文的 COB-ID 不一致。数据段采用小端模式，即低位在前，高位在后排列。 所有的 SDO 报文数据段都必须是 8 个字节。SDO 传输报文格式如下表：

其中， 命令代码指明了该段 SDO 的传输类型和传输数据长度， 索引和子索引是对象在列表的位置， 数据是该对象的数值。

SDO 加速写传输报文

对于不高于 4 个字节的读写， 采用加速 SDO 传输。 按照读写方式及内容数据长度的不一致，传输报文各不相同。加速 SDO 写报文如下表：

符号- 表示数据不予考虑，写数据时建议写 0。

SDO 加速读传输报文

SDO 读操作不高于 4 个字节的对象报文时，采用加速方式。 加速 SDO 读报文如下表。

SDO分段读传输报文

当数据大于4个字节时，采用分段读来执行操作，起始发送帧报文结构与加速传输报文保持一致。
起始报文结构如下

传输过程由命令大妈触发位（bit 6）交互发送0和1，必须保持此规律从站才给予响应。
过程报文如下

分段传输结束帧包含有末尾帧标志和数据长度，报文如下

过程数据对象PDO

过程数据对象 (PDO) 用来传输实时的数据，是 CANopen 中最主要的数据传输方式。由于 PDO 的传输不需要应答，且 PDO 的长度可以小于 8 个字节，因此传输速度快。
PDO 的映射配置遵循流程如下

PDO 传输框架

PDO 的传输遵循的是生产者消费者模型， 即 CAN 总线网络中生产者产生的 TPDO 可根据 COB-ID 由网络上一个或者多个消费者 RPDO 接收，传输模型如下图所示

PDO 对象

按照接收与发送的不同，PDO 可分为 RPDO 和 TPDO。 PDO 由通信参数和映射参数共同决定最终传输的方式及内容。 本伺服驱动器使用了 4 个 RPDO 和 4 个 TPDO 来实现 PDO 的传输，相关对象列表如下

PDO 通信参数

PDO 的 CAN 标识符

PDO 的 CAN 标识符即 PDO 的 COB-ID， 包含控制位和标识数据， 确定该PDO 的总线优先级。COB-ID 位于通信参数 （RPDO：1400h ~ 1403h，TPDO：1800h ~ 1803h）的子索引 01 上，最高位决定该 PDO 是否有效。

PDO 的传输类型

PDO 的传输类型位于通信参数 （RPDO：1400h ~ 1403h，TPDO：1800h ~ 1803h）的子索引 02 上，决定该 PDO 遵循何种传输方式

通信参数（RPDO：1400h1403h，TPDO：1800h1803h) 子索引 02 不同的数值代表不同的传输类型，定义了触发 TPDO 传输或处理收到的 RPDO 的方法，具体对应关系如表所示
● 当 TPDO 的传输类型为 0 时，如果映射数据发生改变，且接收到一个同步帧，则发送该 TPDO；
● 当 TPDO 的传输类型为 1~240 时，接收到相应个数的同步帧时，发送该 TPDO。
● 当 TPDO 的传输类型是 254 或 255 时，映射数据发生改变或者事件计时器到达则发送该 TPDO。
● 当 RPDO 的传输类型为 0~240 时，只要接收到一个同步帧则将该 RPDO 最新的数据更新到应用；当 RPDO 的传输类型为 254 或者 255 时，将接收到的数据直接更新到应用。

禁止时间

针对 TPDO 设置了禁止时间，存放在通信参数 (1800h~1803h) 的子索引03 上，防止 CAN 网络被优先级较高的 PDO 持续占有。该参数的单位是 100us，设置数值后，同一个 TPDO 传输间隔减不得小于该参数对应的时间。
举例：
TPDO2 的禁止时间为 300， 则 TPDO 的传输间隔不会小于 30ms。

事件计时器

针对异步传输（传输类型为 254 或 255）的 TPDO，定义事件计时器，位于通信参数（1800h ~ 1803h）的子索引 05 上。事件计时器也可以看做是一种触发事件，它也会触发相应的 TPDO 传输。如果在计时器运行周期内出现了数据改变等其它事件，TPDO 也会触发，且事件计数器会被立即复位。

PDO 映射参数

PDO 映射参数包含指向 PDO 需要发送或者接收到的 PDO 对应的过程数据的指针，包括索引、子索引及映射对象长度。每个 PDO 数据长度最多可达 8 个字节，可同时映射一个或者多个对象。其中子索引 0 记录该 PDO 具体映射的对象个数，子索引 1~8 则是映射内容。映射参数内容定义如下

索引和子索引共同决定对象在对象字典中的位置，对象长度指明该对象的具体位长，用十六进制表示，即