在VSCode中新配置一个ros项目

如何从零开始配置一个ros项目

    • 预先准备
    • 初始化ros工程
    • 运行hello_ros进行第一个示例
    • 进行编译
    • 测试

预先准备

首先要在vscode中安装(必须安装的):ros,c++,cmake,cmake tools(补全camkelist文件),chinese(汉化)

可选的:c++ extension

初始化ros工程

新建终端,在vscode中用ctrl+shift+`,就可以新建一个终端

mkdir -p ~/catkin_ws/src	创建一个子目录src,上一级目录是工作空间名称'catkin_ws',-p是递归创建文件
cd ~/catkin_ws/				进入创建的工作空间目录
catkin_make					对创建的工作空间进行编译

接下来:

cd ~/catkin_ws/src								重新打开终端,可以使用此命令进入src目录
cd src											已经位于工作空间目录,可以使用此命令进入src目录
catkin_create_pkg lio_test std_msgs rospy roscpp	创建一个名为lio_test的新功能包,功能包依赖的库有roscpp,rospy以及std_msgs

运行hello_ros进行第一个示例

在当前文件夹下,创建一个.vscode文件夹,随后将文件夹中加入一下以下几个文件

在这里插入图片描述
随后在src文件夹中新建一个hello_vscode.cpp文件,文件内容为:

#include <ros/ros.h>int main(int argc, char * argv[])
{//设置汉字也可以正常显示setlocale(LC_ALL, "");//初始化一个节点ros::init(argc, argv, "hello_vscode_c");//用ros显示消息:hello_vscode by cpp,你好ROS_INFO("hello_vscode by cpp,你好");return 0;
}

进行编译

将lio_test文件包中的src文件夹下的CMakeList.txt文件中的内容修改如下的部分:
在这里插入图片描述
随后进行编译:
在命令行窗口,进入lio_test_ws窗口(这里是以本次的编译进行举例,一般来说工作空间叫catkin_ws),输入:

catkin_make

随后编译成功,如图所示:

在这里插入图片描述

测试

开一个终端窗口,输入roscore

开另一个终端窗口,输入:

# 在工作空间下(lio_test_ws下)
source devel/setup.zsh
rosrun lio_test lio_test_node
# 这里的第一个lio_test是指的cmakelist.txt文件夹中刚开始的项目名称,lio_test_node是节点的名称,即下图中的:

在这里插入图片描述
具体可以参考bilibili上的ros1教程中的部分,以及这个(推荐):
vscode中使用cmake

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