机器人工具中心点标定

机器人工具中心点（TCP）标定

1. TCP的定义与作用

• 定义：工具中心点（Tool Center Point, TCP）是机器人末端工具的参考点，代表整个工具的空间位置。
• 作用：
  • 作为工具坐标系的原点。
  • 机器人轨迹运动本质是TCP的运动（如焊枪、夹爪的精准定位）。

2. TCP的标定方法

2.1 位置标定（四点标定法）

• 步骤：
  1. 保持工具末端位置不变，改变机器人关节角。
  2. 记录四个不同姿态下的机械臂位置。
  3. 通过四点数据计算TCP坐标原点。
• 注意事项：
  • 标定时需升起机械臂，避免与标定针碰撞。

2.2 方向标定（目标坐标系法）

• 方法：
  • 使用目标坐标系及平面上一点确定工具坐标系方向。
  • 调整工具姿态，使TCP坐标轴与目标坐标系Z轴对齐。

3. 操作演示流程

3.1 准备工作

• 先创建用户坐标系（需与机械臂移动轨迹一致）。

3.2 创建工具坐标系

1. 进入配置界面，新建TCP名称。
2. 使用四点标定法测量工具位置。
3. 设置四个路点并确认。
4. 测量方向：对齐目标坐标系Z轴。
5. 完成标定并验证（如沿RZ轴旋转测试）。

4. 课堂小结与练习

• 重点内容：
  • TCP的定义、作用及标定方法。
• 课后练习：
  • 为机器人构建一个新工具中心点并验证其准确性。