【仿真】【具身智能仿真】Isaac Simlab云端部署（入门学习性价比最高的方式）
前言
本人翻阅了大量的官方和各类博主文档，部署的方式参差不齐，每一种部署都有相应的缺点，对于个人而言及其不友好，想有入门环境进行学习，但是下面每种方式，对小白玩家都有不可避免的缺点无法绕过。
（1）本地部署
需要很高的配置，好的显卡，一张好的卡动辄上万
（2）vnc客户端连接+云端本地部署
vnc客户端帧率很不稳定，且里面的环境各种不适配，且云端本地部署各种不适配，不易于可视化lsaac sim等
通过VNC搭建图形界面_轻量应用服务器(SAS)-阿里云帮助中心
云服务器 搭建 Ubuntu 可视化界面_腾讯云
如何在Linux系统上安装图形化界面_云服务器 ECS(ECS)-阿里云帮助中心
Ubuntu 22 安装VNC远程图形界面（GNOME）_ubuntu22 vnc-CSDN博客
（3）docker 容器化部署+Livestream Clients（流客户端）
NVIDIA Isaac Lab on AWS 【aws官方文档】
How to Install Isaac Sim on AWS EC2 | Step-by-Step Guide
AWS re:Invent 2024 - Advancing physical AI: NVIDIA Isaac Lab and AWS for next-gen robotics (AIM113)
https://docs.isaacsim.omniverse.nvidia.com/latest/installation/manual_livestream_clients.html
Deploying NVIDIA Omniverse with Isaac Sim on AWS: A Step-by-Step Guide - Marvik
https://www.youtube.com/watch?v=RbsZ-Qj--2w
實現 Omniverse Composer 遠端連線操作的 3 個方法
需要对docker 端口等映射很熟悉，本人尝试无果，且Isaac lab 参考各大文档非常不易于可视化
（4）docker 容器化部署+x11可视化映射
使用腾讯云云服务器CVM玩转isaac sim-腾讯云开发者社区-腾讯云
需要单独装x11可视化面板，且出现报错了之后，需要对docker机制很熟悉。很容易报错。
0 云端部署优势
优势：按需计费，可多人协同工作
对于个人玩家而言：
代码能力弱的，可以参考如下工具在阿里云一键部署，缺点就是当前此github开源工具不支持腾讯云和华为云，且使用该工具只能按量计费，不能使用抢占式实例（比如a10 按量可能20/h，抢占式只要4/h），阿里云相比其他云要贵。
在云中运行Isaac Lab
代码能力强的，可以参考如下容器部署方式，在任何一家云厂商容器化部署，缺点就是需要自己构建dockerfile等脚本，不能一键式部署。
Isaac Lab 容器部署
本文将稍微修改下github一键式阿里云部署工具，使其能够部署抢占式实例。
整体思路：
1、前置工作
阿里云登录 - 欢迎登录阿里云，安全稳定的云计算服务平台
1.1注册阿里云账号充值,建立机机调用的ak,sk
如下注册阿里云之后，点击如下处，建立云服务ak，sk。且将此ak,sk，开启访问控制策略，我这里是为了方便讲所有源ip放开，如想减少外部黑客攻击，可限制到具体ip段。
1.2注册英伟达云账号,建立NVIDIA NGC API keys
nvidia云服务
如下注册英伟达云服务之后，点击如下处，建立apikey。通过此key,可以帮助拉取英伟达官方容器镜像。
1.3 修改官方部署工具，添加如下三行
GitHub - isaac-sim/IsaacAutomator: Isaac Sim/Lab in AWS, Azure, Google Cloud, Alibaba Cloud
# 配置抢占式实例参数instance_charge_type = "PostPaid" # 竞价策略spot_strategy = "SpotAsPriceGo" # 按市场价获取spot_price_limit = 7 # 愿意支付的最高价格,自己添加自己愿意接受的价格deletion_protection = false # 允许自动删除（当价格超过限制时），可以自己配置
1.4 准备好window docker desktop或者安装docker的linux执行机
我这里为了方便便宜直接在腾讯云上面购买一台实时计费的linux，且安装好了docker。
轻量应用服务器 安装 Docker 并配置镜像加速源_腾讯云
2、部署
2.1 在本地或者linux执行机环境编译部署自动化工具容器
在云中运行Isaac Lab — Isaac Lab 文档
将上述源码克隆到某个目录下，并且将之前说的此处替换掉。
接着运行sudo 执行docker ,并且ecs 登录NGC英伟达账号
编译自动化工具镜像
可以查看镜像，有如下镜像代表自动化工具镜像成功
进入自动化工具容器，如下代表自动化工具部署成功。
2.2 使用自动化工具部署
先确定自己部署在哪个region，防止自己修改的脚本价格低了，部署不成功
比如部署在泰国，现在5rmb/h，低于自己脚本写的7rmb/h，不会报错。
执行脚本填写部署参数
等待部署成功
2.3 登录使用Isaac Sim&lab
使用Isaac Sim pip安装 — Isaac Lab 文档
./isaaclab.sh -p scripts/tutorials/00_sim/create_empty.py
./isaaclab.sh -p scripts/reinforcement_learning/rsl_rl/train.py --task=Isaac-Ant-v0
2.4 一键式销毁
./destroy <deployment-name>
参考：
Isaac Lab 中文官网翻译文档
韩国作者aws云部署
离线docker和英伟达套件安装
使用腾讯云云服务器CVM玩转isaac sim
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