开疆智能ModbusTCP转Canopen网关连接AGV地标传感器
S7-300单站系统与Modbus Slave软件组态
打开TIA软件，新建一个工程项目文件，命名为“CP_MODBUS TCP Client”, 在项目下插入一个S7-300站，如下图1所示：
图1 新建S7-300 Station
打开设备视图，添加CP343-1,并设置CP343-1的IP地址，本例中将CP343-1的PN口IP地址设为192.168.0.221，如图所示：
图2设备视图中设置CP343-1的IP地址
2.3 组态网络视图
使用CP343-1做MODBUS TCP通信前，首先要创建CP343-1和MODBUS TCP服务器的TCP连接
步骤①：添加TCP连接
图3 添加TCP连接
步骤②：设置通信伙伴方的IP地址
TCP连接属性---常规---填写伙伴方的IP地址（此处为MODBUS TCP服务器的IP地址）
图4 TCP连接参数设置
步骤③：设置本地ID
TCP连接属性---本地ID
此处的“本地ID” 和“ LADDR”，在之后的配置MODBUS TCP工艺对象时，对应连接设置中的“连接ID”和“梯级”
图5 TCP连接参数设置
步骤④：勾选“主动建立连接”
TCP连接属性---特殊连接属性，CP343-1做TCP的客户端时，需要勾选“主动建立连接”
图6 TCP连接参数设置
步骤⑤：CP343-1作为客户端和服务器TCP通信，必须要指定服务器的IP地址和端口号。
TCP连接属性---地址详细信息，设置伙伴方的IP地址和端口号
图7 TCP连接参数设置
TCP连接属性---选项，默认设置
图8 TCP连接参数设置
2.4 组态工艺对象
配置完TCP连接后，接下来需要新增工艺对象，
步骤①：新增工艺对象
选择“Modbus”---"通信处理器"---“MODBUS_TCP”---"MB_CP_PARAM"。
图9 新增工艺对象
步骤②：设置“连接设置”
连接设置：连接ID，梯级这两个参数 查看2.3章节TCP连接参数中的“本地ID”
图10 组态工艺对象
步骤③：设置“Modbus设置”---“内部”
“SIMATIC S7是服务器”选项默认不勾选；“单次写入”选项根据Modbus TCP 服务器对于功能代码的要求而定，默认情况下不勾选。
图11 组态工艺对象
步骤④：设置“Modbus设置”---“数据区域”
Modbus 设置---数据区域：下图中设置了4个Modbus数据区域
图12 组态工艺对象
2.5 根据工艺对象中创建的数据区域添加数据块
根据步骤3.4工艺对象中设置的数据区域，添加四个数据块，如下图所示
图13 创建数据块
图14 创建存放MODBUS 线圈数据的数据块
图15 创建存放MODBUS 数字量输入类型的数据块
图16 创建存放MODBUS 保持寄存器数据的数据块
图17 创建存放MODBUS 输入寄存器据的数据块
2.6 创建具有可用于授权的注册表项的数据块
创建授权密钥数据块DB3（名称REG_KEY），选择类型为“全局DB”，打开该DB块，创建变量“REG_KEY”，数据类型为“String[17]”，如图所示：
图18 创建存放授权码的数据块
2.7 调用OB121
由于在获取授权密钥前，“MODBUSCP”指令是无授权状态，会使CPU报错而停机。而为了读取CPU 的“IDENT_CODE”码，需要CPU运行起来，则必须添加编程错误组织块OB121，如下图所示：
图19 OB121
下图为CPU诊断信息，若MODBUS TCP没有授权的情况下使用，会报错误“16#A090”和“读取时发生区域长度错误”，若调用了OB121,可避免CPU停机。
图20 CPU诊断信息
2.8 调用通信指令
调用MODBUS TCP指令（通信---通信处理器---MODBUS TCP---MODBUSCP），填写参数。
为了在通信故障时查找原因，编写程序段2捕获错误代码。
图21 调用“MODBUSCP”指令
2.9 初始化指令
创建启动组织块OB100（名称COMPLETE RESTART），语言为“STL”，打开该OB块，置位初始化位输入管脚寄存器，如下图所示：
图22 初始化“MODBUSCP”指令
配置完PLC组态后下载到PLC。
打开网关配置软件“CANopen Configuration Studio”进行配置
新建项目，选择MT-Canopen
设置网关与编码器通讯的Canopen参数，包括波特率及周期时间等.
设置网关在ModbusTCP一侧的IP地址，以及掉线后的数据处理方式。
添加地标传感器的EDS文件，可从官网下载。
选择对应的从站设备
添加好从站进行配置。
分配好配置确认无误后，将配置下载进网关。
设置好Canopen从站的站地址后，将所有设备连接并上电。等所有设备指示灯正常后即可通过PLC对传感器进行操作。