基于 STM32 的医疗垃圾运输小车智能控制系统设计与实现

一、引言

医疗垃圾的安全运输是医疗废弃物处理的关键环节，传统人工运输存在效率低、交叉感染风险高等问题。本文设计一种基于 STM32 单片机的医疗垃圾运输小车控制系统，通过集成多传感器与智能控制算法，实现运输过程的自动化避障、重量监测、位置追踪及远程通信功能，提升医疗垃圾运输的安全性与管理效率。

二、硬件系统设计

2.1 主控芯片选型

芯片型号：STM32F103C8T6
核心优势：

• ARM Cortex-M3 内核，主频 72MHz，满足实时控制需求；
• 64KB Flash、20KB SRAM，支持多任务程序存储；
• 丰富外设：USART、SPI、I2C、ADC、定时器等，适配多模块通信。

2.2 功能模块选型与接线

2.2.1 电机驱动模块

• 型号：L298N
• 功能：驱动直流电机，支持正反转与 PWM 调速
• 接线：
  • ENA/ENB：连接 STM32 定时器通道（如 PA6、PA7，输出 PWM）
  • IN1-IN4：连接 GPIO（如 PA0-PA3，控制电机方向）
  • VCC：外接 12V 电源
  • GND：共地连接

2.2.2 红外避障模块

• 型号：TCRT5000（单路&#