OpenCV 官翻6 - Computational Photography

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图像去噪

https://docs.opencv.org/4.x/d5/d69/tutorial_py_non_local_means.html

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目标

在本章中，

• 你将学习使用非局部均值去噪算法来消除图像中的噪声。
• 你将了解不同的函数，如 cv.fastNlMeansDenoising()、cv.fastNlMeansDenoisingColored() 等。

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理论

在前面的章节中，我们已经了解了许多图像平滑技术，如高斯模糊、中值模糊等，这些技术在去除少量噪声方面有一定效果。在这些技术中，我们选取像素周围的小邻域，并通过高斯加权平均、取中值等操作来替换中心像素。简而言之，像素点的去噪过程仅局限于其邻近区域。

噪声具有一个特性：通常被视为均值为零的随机变量。假设一个含噪像素为 \(p = p_0 + n\)，其中 \(p_0\) 是像素的真实值，\(n\) 是该像素的噪声。若从不同图像中获取大量相同像素（比如 \(N\) 个）并计算其平均值，理想情况下应得到 \(p = p_0\)，因为噪声的均值为零。

你可以通过简单实验验证这一点：用固定相机对准某场景拍摄几秒钟，这将获得大量帧（即同一场景的多张图像）。然后编写代码计算视频中所有帧的平均值（这对现在的你应该非常简单），最后将结果与第一帧对比，即可观察到噪声的减少。但遗憾的是，这种简单方法无法应对相机和场景的运动，且通常我们只有一张含噪图像可用。

因此，核心思路是：我们需要一组相似图像来消除噪声。假设在图像中取一个小窗口（如5x5像素），很可能在图像的其他位置（有时在其邻近区域）存在相似的图像块。若能将这些相似块集中并计算平均值，对该特定窗口而言效果会很好。参考下图示例：

图中蓝色块看起来相似，绿色块也彼此相似。具体操作是：选取一个像素，在其周围取小窗口，在图像中搜索相似窗口，对所有窗口取平均值后替换原像素。这种方法称为非局部均值去噪（Non-Local Means Denoising）。虽然比之前介绍的模糊技术耗时更长，但效果显著。更多细节和在线演示可参考附加资源中的第一个链接。

对于彩色图像，会先转换到CIELAB色彩空间，然后分别对L分量和AB分量进行去噪处理。

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OpenCV中的图像去噪

OpenCV提供了该技术的四种变体。

1、cv.fastNlMeansDenoising() - 处理单张灰度图像
2、cv.fastNlMeansDenoisingColored() - 处理彩色图像
3、cv.fastNlMeansDenoisingMulti() - 处理短时间内捕获的图像序列（灰度图像）
4、cv.fastNlMeansDenoisingColoredMulti() - 同上，但适用于彩色图像

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常用参数说明：

• h : 决定滤波强度的参数。较高的h值能更好去除噪声，但也会损失图像细节（推荐值10）
• hForColorComponents : 与h相同，但仅适用于彩色图像（通常与h值相同）
• templateWindowSize : 应为奇数（推荐值7）
• searchWindowSize : 应为奇数（推荐值21）

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更多参数详情请参阅附加资源中的第一个链接。

我们将在此演示第2和第3种方法，其余方法留给读者自行探索。

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1、cv.fastNlMeansDenoisingColored()

如上所述，该方法用于去除彩色图像中的噪声（假设噪声服从高斯分布）。参见以下示例：

import numpy as np
import cv2 as cv
from matplotlib import pyplot as pltimg = cv.imread('die.png')dst = [cv.fastNlMeansDenoisingColored`](https://docs.opencv.org/4.x/d1/d79/group__photo__denoise.html#ga03aa4189fc3e31dafd638d90de335617)(img,None,10,10,7,21)plt.subplot(121),plt.imshow(img)
plt.subplot(122),plt.imshow(dst)
plt.show()

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以下是放大后的结果。我的输入图像带有标准差为 \(\sigma = 25\) 的高斯噪声。

查看效果：

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2、cv.fastNlMeansDenoisingMulti()

现在我们将同样的方法应用于视频处理。第一个参数是含噪声的帧列表。第二个参数imgToDenoiseIndex指定需要去噪的帧，这里我们传入输入列表中该帧的索引值。第三个参数temporalWindowSize表示用于去噪的邻近帧数量，该值应为奇数。此时将使用共计temporalWindowSize帧，其中中心帧就是待去噪的帧。例如，你传入包含5帧的输入列表，设imgToDenoisingIndex = 2且temporalWindowSize = 3，那么将使用frame-1、frame-2和frame-3来对frame-2进行去噪。下面来看具体示例。

import numpy as np
import cv2 as cv
from matplotlib import pyplot as pltcap = cv.VideoCapture('vtest.avi')# create a list of first 5 frames
img = [cap.read()[1] for i in range(5)]# convert all to grayscale
gray = [cv.cvtColor(i, cv.COLOR_BGR2GRAY) for i in img]# convert all to float64
gray = [np.float64(i) for i in gray]# create a noise of variance 25
noise = np.random.randn(*gray[1].shape)*10# Add this noise to images
noisy = [i+noise for i in gray]# Convert back to uint8
noisy = [np.uint8(np.clip(i,0,255)) for i in noisy]# Denoise 3rd frame considering all the 5 frames
dst = cv.fastNlMeansDenoisingMulti(noisy, 2, 5, None, 4, 7, 35)plt.subplot(131),plt.imshow(gray[2],'gray')
plt.subplot(132),plt.imshow(noisy[2],'gray')
plt.subplot(133),plt.imshow(dst,'gray')
plt.show()

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下图展示了我们获得结果的放大版本：

该计算过程需要耗费大量时间。在结果中，第一张是原始帧图像，第二张是添加噪声后的图像，第三张则是去噪后的图像。

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附加资源

1、http://www.ipol.im/pub/art/2011/bcm_nlm/（包含详细资料、在线演示等，强烈推荐访问。我们的测试图像即源自此链接）
2、Coursera在线课程（第一张图像取自此处）

本文档由 doxygen 1.12.0 生成于 2025年4月30日 星期三 23:08:43，适用于 OpenCV

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图像修复

https://docs.opencv.org/4.x/df/d3d/tutorial_py_inpainting.html

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目标

在本章中，

• 我们将学习如何通过一种称为"修复"的方法去除旧照片中的小噪点、划痕等
• 我们将了解OpenCV中的图像修复功能

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基础概念

想必大家家中都保存着一些老旧褪色的照片，上面可能布满黑点或划痕。你是否曾想过如何修复它们？我们无法简单地用绘图工具擦除这些瑕疵，因为这样只会将黑色结构替换为白色结构，毫无实际意义。针对这种情况，就需要使用一种称为图像修复（image inpainting）的技术。其核心思想很简单：用邻近像素替换这些瑕疵区域，使其与周围环境自然融合。如下图所示（图片来自维基百科）：

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为此人们设计了多种算法，OpenCV提供了其中两种实现。两者都可通过同一个函数 cv.inpaint() 调用。

第一种算法基于Alexandru Telea 2004年发表的论文**《基于快速行进法的图像修复技术》**，其核心是快速行进法（Fast Marching Method）。算法从待修复区域的边界开始，逐步向内推进，优先填充边界区域。对于每个待修复像素，算法会取其周围小邻域内的已知像素，用归一化加权和进行替换。权重分配至关重要：离目标点越近、越接近边界法线方向、或位于边界轮廓上的像素会获得更高权重。完成当前像素修复后，通过快速行进法移动到下一个最近像素。这种机制确保已知像素附近的区域优先修复，模拟人工修复的启发式过程。可通过标志位 cv.INPAINT_TELEA 启用该算法。

第二种算法基于Bertalmio、Marcelo、Andrea L. Bertozzi和Guillermo Sapiro 2001年发表的论文**《纳维-斯托克斯方程、流体力学与图像视频修复》**，采用流体动力学和偏微分方程方法。其基本原理是启发式的：首先沿着已知区域到未知区域的边缘行进（因为边缘具有连续性），通过保持等照度线（连接相同强度点的线条，类似等高线连接相同海拔点）的同时匹配修复区域边界的梯度向量。这一过程运用了流体动力学中的方法，获得这些信息后，通过填充颜色使该区域方差最小化。可通过标志位 cv.INPAINT_NS 启用该算法。

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代码

我们需要创建一个与输入图像大小相同的掩码，其中非零像素对应需要修复的区域。其他部分都很简单。我的图像被一些黑色笔划（我手动添加的）破坏了。我使用画图工具创建了相应的笔划。

import numpy as np
import cv2 as cvimg = cv.imread('messi_2.jpg')
mask = cv.imread('mask2.png', cv.IMREAD_GRAYSCALE)dst = cv.inpaint(img,mask,3,cv.INPAINT_TELEA)cv.imshow('dst',dst)
cv.waitKey(0)
cv.destroyAllWindows()

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查看下方结果。第一张图显示的是降质输入图像。第二张图是掩膜。第三张图是第一种算法的处理结果，最后一张图是第二种算法的处理结果。

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补充资源

1、Bertalmio, Marcelo, Andrea L. Bertozzi, 和 Guillermo Sapiro. “Navier-stokes, fluid dynamics, and image and video inpainting.” 收录于《计算机视觉与模式识别，2001年CVPR会议论文集》，第1卷，第I-355页。IEEE，2001年。
2、Telea, Alexandru. “An image inpainting technique based on the fast marching method.” 《图形工具杂志》9.1 (2004): 23-34.

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练习

1、OpenCV 自带了一个关于图像修复的交互式示例 samples/python/inpaint.py，请尝试运行它。
2、几个月前，我观看了一个关于 Content-Aware Fill 的视频，这是 Adobe Photoshop 中使用的一种高级图像修复技术。经过进一步搜索，我发现 GIMP 中也有相同的技术，只是名称不同，叫做 “Resynthesizer”（需要单独安装插件）。我相信你会喜欢这个技术。

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生成于 2025年4月30日 星期三 23:08:43，由 doxygen 1.12.0 为 OpenCV 生成

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高动态范围成像（HDR）

https://docs.opencv.org/4.x/d2/df0/tutorial_py_hdr.html

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目标

在本章中，我们将：

• 学习如何从曝光序列生成并显示HDR图像。
• 使用曝光融合技术合并曝光序列。

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理论基础

高动态范围成像（HDRI 或 HDR）是一种用于图像和摄影的技术，能够再现比标准数字成像或摄影技术更宽的亮度动态范围。虽然人眼可以适应各种光照条件，但大多数成像设备每个通道仅使用8位，因此我们被限制在256个亮度级别内。当我们拍摄真实场景时，明亮区域可能会过度曝光，而黑暗区域则可能曝光不足，因此无法通过单次曝光捕捉所有细节。HDR成像使用每通道超过8位（通常为32位浮点值）的图像，从而实现了更宽的动态范围。

获取HDR图像有多种方法，最常见的是使用不同曝光值拍摄同一场景的照片。为了合并这些曝光图像，了解相机的响应函数非常有用，并且有多种算法可以对其进行估计。HDR图像合并后，需要将其转换回8位才能在普通显示器上查看，这一过程称为色调映射。如果场景中的物体或相机在拍摄过程中移动，会带来额外的复杂性，因为不同曝光的图像需要进行配准和对齐。

本教程将展示两种算法（Debevec、Robertson），用于从曝光序列生成并显示HDR图像，同时介绍一种称为曝光融合（Mertens）的替代方法，该方法可直接生成低动态范围图像且无需曝光时间数据。此外，我们还将估计相机响应函数（CRF），这对许多计算机视觉算法具有重要价值。HDR流程的每个步骤都可以采用不同的算法和参数实现，具体可参考相关手册了解全部选项。

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曝光序列HDR

本教程我们将分析以下场景，其中包含4张不同曝光的图像，曝光时间分别为：15秒、2.5秒、1/4秒和1/30秒。（您可以从Wikipedia下载这些图像）

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1、将曝光图像加载到列表中

第一阶段只需将所有图像加载到一个列表中。此外，常规HDR算法还需要曝光时间参数。需特别注意数据类型：图像应为单通道或三通道8位格式(np.uint8)，而曝光时间需为float32类型且以秒为单位。

import cv2 as cv
import numpy as np# Loading exposure images into a list
img_fn = ["img0.jpg", "img1.jpg", "img2.jpg", "img3.jpg"]
img_list = [cv.imread(fn) for fn in img_fn]
exposure_times = np.array([15.0, 2.5, 0.25, 0.0333], dtype=np.float32)

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2、将曝光序列合并为HDR图像

在此阶段，我们将曝光序列合并为一张HDR图像，展示OpenCV中提供的两种方法。第一种是Debevec算法，第二种是Robertson算法。需要注意的是，HDR图像的类型是float32而非uint8，因为它包含了所有曝光图像的全部动态范围。

# Merge exposures to HDR image
merge_debevec = cv.createMergeDebevec()
hdr_debevec = merge_debevec.process(img_list, times=exposure_times.copy())
merge_robertson = cv.createMergeRobertson()
hdr_robertson = merge_robertson.process(img_list, times=exposure_times.copy())

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3、色调映射HDR图像

我们将32位浮点HDR数据映射到[0…1]范围内。实际上，在某些情况下数值可能大于1或小于0，因此请注意后续需要对数据进行裁剪以避免溢出。

# Tonemap HDR image
tonemap1 = cv.createTonemap(gamma=2.2)
res_debevec = tonemap1.process(hdr_debevec.copy())

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4、使用Mertens融合算法合并曝光图像

这里我们展示一种替代算法来合并曝光图像，该算法无需知道曝光时间。我们也不需要任何色调映射算法，因为Mertens算法直接给出了[0…1]范围内的结果。

# Exposure fusion using Mertens
merge_mertens = cv.createMergeMertens()
res_mertens = merge_mertens.process(img_list)

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5、转换为8位并保存

为了保存或显示结果，我们需要将数据转换为[0…255]范围内的8位整数。

# Convert datatype to 8-bit and save
res_debevec_8bit = np.clip(res_debevec*255, 0, 255).astype('uint8')
res_robertson_8bit = np.clip(res_robertson*255, 0, 255).astype('uint8')
res_mertens_8bit = np.clip(res_mertens*255, 0, 255).astype('uint8')cv.imwrite("ldr_debevec.jpg", res_debevec_8bit)
cv.imwrite("ldr_robertson.jpg", res_robertson_8bit)
cv.imwrite("fusion_mertens.jpg", res_mertens_8bit)

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结果

可以看到不同的效果，但请注意每个算法都有额外的参数需要调整才能获得理想结果。最佳实践是尝试不同方法，看看哪种最适合您的场景。

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德贝维克方法：

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罗伯逊方法：

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Mertenes 融合算法：

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估计相机响应函数

相机响应函数（CRF）建立了场景辐射度与测量强度值之间的关联关系。CRF在某些计算机视觉算法（包括HDR算法）中具有重要作用。本文我们将估计逆相机响应函数，并将其用于HDR图像合成。

# Estimate camera response function (CRF)
cal_debevec = cv.createCalibrateDebevec()
crf_debevec = cal_debevec.process(img_list, times=exposure_times)
hdr_debevec = merge_debevec.process(img_list, times=exposure_times.copy(), response=crf_debevec.copy())
cal_robertson = cv.createCalibrateRobertson()
crf_robertson = cal_robertson.process(img_list, times=exposure_times)
hdr_robertson = merge_robertson.process(img_list, times=exposure_times.copy(), response=crf_robertson.copy())

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相机响应函数通过一个256维向量表示每个颜色通道。针对该序列，我们得到以下估计结果：

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补充资源

1、Paul E Debevec 和 Jitendra Malik。从照片中恢复高动态范围辐射图。收录于 ACM SIGGRAPH 2008 课程，第 31 页。ACM，2008 年。[68]
2、Mark A Robertson、Sean Borman 和 Robert L Stevenson。通过多重曝光改善动态范围。收录于《图像处理，1999 年国际会议论文集》，第 3 卷，第 159–163 页。IEEE，1999 年。[228]
3、Tom Mertens、Jan Kautz 和 Frank Van Reeth。曝光融合。收录于《计算机图形与应用，2007 年太平洋会议》，第 382–390 页。IEEE，2007 年。[189]
4、图片来自 Wikipedia-HDR

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练习

1. 尝试所有色调映射算法：cv::TonemapDrago、cv::TonemapMantiuk 和 cv::TonemapReinhard
2. 尝试修改HDR校准和色调映射方法中的参数

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生成于 2025年4月30日 星期三 23:08:43 由 doxygen 1.12.0 生成

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