发那科机器人5（异常事件和程序备份加载+ROBOGUIDE离线仿真）

一，异常事件和程序备份加载

1，常见异常事件

课程内容

常见异常事件

课程目标

掌握异常事件的处理方法

什么是机器人异常事件：

异常事件是指由于硬件设备问题和软件设计错误，而导致机器人无法运行的事件；

遇到异常事件而无法正常使用机器人时，如何处理这些异常事件，以保证机器人正常运行呢？

一般情况下，通过系统事件日志中报错编号查看事件类型，根据故障排除手册，找到相应的处理方式。

（故障1）不能接通电源

排除步骤：
①，首先要确认断路器电源是否接通，或者是否处于跳闸的状态；
从上图中我们可以看出呢。这个断路器有一个指示槽，红色部分表示ON，绿色部分表示OFF。确认一下断路器是否拨到ON处，若没有，那就需要将其拨到ON；
②，确认电源单元上的LED灯是否点亮，如果点亮，那就要检查一下保险丝，看保险丝是否烧断，若烧断，就需要更换保险丝；

更换新的保险丝之前，先要查找保险丝是什么原因导致它垄断的，找到相应问题之后，需要将其解决之后，才能够进行保险丝的更换。

③，若保险丝没有坏，那么有可能就需要更换急停板或者电源单元。
更换急停板或者电源单元的话，就说明这个故障已经是比较大的故障了；

（故障2）无法手动操作
无法手动操作，有哪几个原因呢？
①，能给机器人上电，但是无法操作机器人。首先需要观察试示教器的左上角有效开关是否打到ON（是否处于有效状态）。还有控制器上的模式开关，是否已经切换成手动模式；
若这两个都没有错误，那我们就看一下操作方式是否有错误；

（故障3）示教程序时不能执行程序
怎么处理呢？

首先查看一下报警日志，看是什么原因导致不能执行程序。通常情况下，可以通过相应的提示，查找到对应的问题。

下面，例举了一些在日常操作中，经常遇到的一些常规报警代码：

报警代码	原因	解决办法
OS-001	软件内部错误	切断机器人控制装置的电源，尝试重新接通，得不到改善时，就需要联系一下FANUC技术支持，或者找专业人员进行相应调试。
SRVO-0001	操作面板的急停按钮被按下	首先解决急停面板的被按下的原因，查找至到报警原因后，再顺时针方向转动操作面板的急停按钮，解除报警后，按下RESET按钮
SRVO-002	示教器的急停按钮被按下	沿着顺时针，转动示教器的急停按钮，然后解除相应的报警，并按下RESET键，清除报警信号
SRVO-003	安全开关已释放或用力按下了安全开关	半按住示教器安全开关，然后再按下RESET键复位报警
SRVO-004	安全栅栏被打开	确认安全栅栏内有没有人，如果没有人，就要关闭安全栅栏，然后按下RESET键复位报警信号;
SRVO-005	超出了机器人的关节和各个方向的硬件极限开关ÿ