1.0 Epson数据类型以及函数的传值与传址

本文介绍以下几点：
1. 数据类型：
2.运算符以及优先级
3.变量的作用域
4.函数的调用
5. 任务Task
6、程序执行流程

具体如下：

1. 数据类型：

Boolean、Byte、Double、Int32、Integer、Long、Real、Short、String、UByte、
UInt32、UShort

2.运算符

3.变量的作用域

根据作用域变量分为：

全局变量(1)，即Global定义的，所有文件中都可用

模块变量(2)：仅在本文件中可用，比如下图中2处模块变量只能在lib_Display.prg中使用

局部变量(3):  只能在本函数中使用

4.函数的调用

4.1 可以用Call进行调用，也可以省略Call.

Call MyFunc(1, 2)
MyFunc 1, 2

4.2 函数参数

参数可以通过两种方式传递给函数：

传值(ByVal)：

传地址(ByRef)：在函数内部对该变量的修改会同步反馈给外部的变量值。

比如下面就可以交换两个变量

Function SwapValue(ByRef x_rValueA As Real, ByRef x_rValueB As Real)
    Real temp
    temp = x_rValueA
    x_rValueA = x_rValueB
    x_rValueB = temp
Fend

5. 任务Task

可以使用多任务模式，比如1个任务处理动作；1个任务与PLC通讯；1个任务监控机器人的位置。

    Xqt    1, Rob1_tskMotion
    Xqt    2, Rob1_tskInterface, NoEmgAbort
    Xqt   4 , Rob1_tskArea, NoEmgAbort

任务编号:  以 1～32 的整数指定要执行任务的任务编号

NoPause：发生 Pause 语句或 Pause 输入信号时，以及要在安全门打开的状态下不暂停
任务的执行。
NoEmgAbort： 紧急停止时以及要在发生错误时不暂停任务的执行

6、程序执行流程