LeRobot 项目部署运行逻辑（三）——机器人及舵机配置
Lerobot 目前的机器人硬件以舵机类型为主，并未配置机器人正逆运动学及运动学，遥操作映射以舵机关节角度为主
因此，需要在使用前需要对舵机各项参数及初始位置进行配置
目录
1 Mobile ALOHA 配置
2 Dynamixel 配置
2.1 配置软件
2.2 SDK
3 Lerobot 配置
1 Mobile ALOHA 配置
对于 Mobile ALOHA 的配置，可以参考 Aloha and Aloha 2 stationary，其中分为了两个版本：
ALOHA 2.0
ALOHA 1.0
Github：Trossen Robotics Github
软硬件配置均有详细说明：
四个臂配置：
2 Dynamixel 配置
ALOHA 采用的是 Dynamixel 舵机，这个舵机算是老朋友了，Dexcap灵巧手用的也是它，性能真的挺好，价格真的挺贵
舵机配置有两种方法：
- Dynamixel 官方配置软件
- Dynamixel SDK
2.1 配置软件
详细资料及教程可以参考 DYNAMIXEL Wizard 2.0，其支持的 os：
- Windows 7 / 8.1 / 10 (32 bit and 64 bit)
- Linux
- Ubuntu 18.04 (64 bit)
- Ubuntu 16.04 (64 bit)
- MacOS 10.12 / 10.13 / 10.14 (64bit)
配置软件下载：网址
配置过程直接参考教程就可以了，界面如下：
2.2 SDK
详细资料及教程可以参考 get_started_with_real_robot
使用 DynamixelMotorsBus 通过对应的 USB 总线以链式方式与舵机通信
此类封装了 Python 版 Dynamixel SDK，方便对舵机的读写操作
首次配置舵机需要拔下每个舵机电源，然后运行命令识别。舵机会将自己的 ID 保存在内部，所以每个舵机只需配置一次
先配置 Leader 臂，插入第 1 个舵机，运行 configure_motor.py：
python lerobot/scripts/configure_motor.py \--port /dev/tty.usbmodem58760432961 \--brand dynamixel \--model xl330-m288 \--baudrate 1000000 \--ID 1然后拔下第 1 个舵机，插入第 2 个，运行相同命令，只需修改舵机型号和 ID
依次类推，直到为 Leader 臂的所有 6 个舵机设置好
再配置 Follower 臂，舵机型号包括 xl430-w250 和 xl330-m288 等
3 Lerobot 配置
对于 Aloha bimanual robot，使用 AlohaRobotConfig 来设置不同的设置，例如阴影关节（肩部、肘部为两个电机）的辅助 ID
Lerobot 新版本在架构上进行了很大的更改，配置文件也全部变成了.py 和 .json
LeRobot 针对 Aloha 机器人的默认校准文件为.cache/calibration/aloha_default。假设电机已正确组装，则 Aloha 机器人无需手动校准步骤
简单记一下：
homing_offset：归零位置
drive_mode：驱动模式
start_pos：初始位置
end_pos：结束位置
calib_mode：标定模式
motor_names：舵机命名
因为第9个舵机为线性，因此配置时计算方式为（end_pos-start_pos）%
如果安装前没有将舵机归零，需要标定后修改 start_pos 和 end_pos 参数，否则会报错超限：
Wrong motor position detected for gripper. Expected to be in nominal range of [0,100]%(a full linear translation), with a maximum range range of[-10，110]% to account for some imprecision during calibration,present value is -145.748291015625 %, This might be due to a cable connection issue creating an artificial jump in motor values. You need to recalibrate by running‘python lerobot/scripts/control robot.py calibrate’
