opendds编译开发（c#封装）

opendds是对DDS协议的开源实现，具体可以查阅官网。

我使用的是源码编译开发，博文只针对windows平台。

环境准备

环境安装

1.visual studio 2022,我是企业版，安装需要选择c++

2.Per下载安装,下载链接：https://strawberryperl.com/

源码

1.opendds源码

下载发布的版本。

下载：https://github.com/OpenDDS/OpenDDS

2.ACE源码

下载发布版本。看清楚说明，下对版本，我下载的ACE+TAO-8.0.2.zip

下载地址：https://github.com/DOCGroup/ACE_TAO/releases/tag/ACE%2BTAO-8_0_2

配置系统环境

以我的开发环境为例。

解压opendds源码，解压ace源码以后放在一起，也可以不放一起，弄清楚文件夹。

1.配置环境系统变量

ACE_ROOT ：ace源码位置

MPC_ROOT ：MPC位置，在ACE源码里面的MPC

TAO_ROOT ： %ACE_ROOT%\TAO

DDS_ROOT :DDS源码位置

以为我为例分别是：

ACE_ROOT：E:\OpenDDS-3.31.0\ACE_wrappers

DDS_ROOT：E:\OpenDDS-3.31.0

TAO_ROOT：E:\OpenDDS-3.31.0\ACE_wrappers\TAO

MPC_ROOT：E:\OpenDDS-3.31.0\MPC

其中ACE_wrappers就是拷贝的ACE源码

2.Path变量

%ACE_ROOT%\lib
%ACE_ROOT%\bin
%DDS_ROOT%\lib
%DDS_ROOT%\bin

3.其它

如果你还在参考网上其它资料，可能需要添加一些其它路径，

Path变量中添加perl路径，例如：E:\strawberry-perl-5.40.0.1-64bit-portable\perl\bin

Path变量中添加编译器路径，例如：D:\Program Files\Microsoft Visual Studio\2022\Enterprise\VC\Tools\MSVC\14.43.34808\bin\Hostx64\x64

生成opendds项目

这部分主要是编译opendds源码，生成依赖库。我推荐博文给大家参考。

Windows下的OpenDDS编译（超详细）-CSDN博客

OPenDDS程序 的 实现+运行-CSDN博客

最主要的官方文档：Building and Installing - OpenDDS 3.31.0

官方文档构建和安装一节。

编译ACE

1.配置修改

进入ACE源码里面，找到ace文件夹，在ace文件下添加文件config.h,输入内容：#include "ace/config-win32.h"。

2.编译

在ACE源码中找到ACE_wrappers_vs2022.sln，编译。

编译opendds

进入opendds源码文件夹，运行“configure.cmd”。双击即可。

正常情况下会生成DDS_no_tests.sln,编译。

所有编译的，都可以用vs2022打开.sln编译，也可以用命令行编译。

正常生成则opendds依赖库有了。

开发项目

这里主要是使用opendds库，opendds作为传输工具，在我们自己的项目中肯定是库，库就需要使用。这里以c#封装使用为例看看项目开发。

读懂官网文档是很重要的，其中“开始”一节演练了项目使用。

这里你需要简单立即idl数据结构定义，可以不管

tao_idl Messenger.idl

opendds_idl Messenger.idl

这部分是介绍idl的使用生成，就是中间件。

项目开始

准备文件

在你平时创建项目的位置，建立一个项目文件夹，名称：DllForOpendds。

在该文件夹下面再建立一个文件夹OpenddsWrappers。

在OpenddsWrappers里面建立2个文件，分别是DDSMessenger.idl，DDS.MPC。

其中DDSMessenger.idl的内容就和官网例子差不多，刚刚开始就一样也可以。

这是我的：

module DDSMessenger{@topicstruct Message {//来源string from;//主题string subject;@key long subject_id;//附属信息string text;//传输内容sequence <octet> content;//域IDlong domain_id;};
@topic
struct Heartbeat
{@key long use_id;long index;
};
};

官网例子里面分离了项目，一个订阅一个发布，这里是为了封装库我就不分开了，DDS.mpc文件就是为了用MPC工具构建项目的文件。里面的内容是：

project(*idl): dcps {// This project ensures the common components get built first.TypeSupport_Files {DDSMessenger.idl}custom_only = 1
}project(*OpenddsWrappers): dcpsexe_with_tcp {exename = OpenddsWrappersafter  += *idlTypeSupport_Files {DDSMessenger.idl}Header_Files {OpenddsExport.hDataReaderListenerImpl.hOpenddsWarp.hPublisher.hSubscriber.hSubscriber.h}Source_Files {DataReaderListenerImpl.cppOpenddsExport.cpp}
}

有了这两个文件，就可以生成VC的项目了，在当前文件下，执行命令：

perl %ACE_ROOT%\MPC\mwc.pl -type vs2022，这样就生成了项目OpenddsWrappers.sln，

用vs2022打开项目，里面就是2个c++项目，当前还没有c#的项目，对DDS_OpenddsWrappers做一点修改。

1.

1.右键DDS_OpenddsWrappers，打开属性，“常规”中修改配置类型为dll

2.继续，“链接器”中输出文件修改文件后缀.dll

如图效果：

生成一下OpenddsWrappers解决方案，就会有一些DDSMessengerTypeSupportC.h等文件产生。

开发功能

1.opendds使用开发

在DDS_OpenddsWrappers项目中，添加方法，处理opendds传输，主要有：

1、创建工厂

2、创建域

3、创建主题

4、创建发布者

5、创建订阅者

6、创建写入器

7.创建监听器

8、创建读取器

我这里就不一一贴代码了，有点多还是。这里主要一个分点是，一个域可以有多个发布者，一个发布者可以有多个写入器，每个写入器都有一个主题。这里开发时可以根据自己需要，我是每一个主题绑定一个写入器或则读取器，一个域中有唯一一个发布者或者订阅者。

理论上一个域可以有多个发布者或订阅者，这里有什么影响目前我还不知道，暂时就一个发布者和订阅者吧。

开发完以上代码，就是封装导出方法了，提供给c#使用。

#pragma once
#ifdef MYLIB_EXPORTS
#define MYLIB_API __declspec(dllexport)
#else
#define MYLIB_API __declspec(dllimport)
#endif#include"publisher.h"
#include"Subscriber.h"
#include"OpenddsWarp.h"
extern "C" {MYLIB_API int Addition(int a, int b);  MYLIB_API int Initopendds(int argc, char* argv[]);MYLIB_API int Createdomain(long id);MYLIB_API int PublishMsg(const  char* topicname,const unsigned  char* content,int lengh, int status, const char* from);MYLIB_API int PublishDomainMsg(long domainid, const  char* topicname, const unsigned  char* content, int lengh, int status, const char* from);MYLIB_API int SubscribeMsg(const  char* topicname, void (*func)(const char* , unsigned char*,long,long, const char* ));MYLIB_API int SubscribeDomainMsg(long domainid, const  char* topicname, void (*func)(const char*, unsigned char*,long ,long, const char*));
}

在项目上，加入预定义，然后编译。

2.添加c#项目DotNetForDDS，这是一个库，里面提供对c++导出的调用。

新建Wrappers类。

using System.Runtime.InteropServices;namespace DotNetForDDS
{public class Wrappers{/// <summary>/// 接收回调/// </summary>/// <param name="topic">主题</param>/// <param name="data">数据</param>/// <param name="datalen">数据长度</param>/// <param name="id">域ID</param>/// <param name="from">来源</param>[UnmanagedFunctionPointer(CallingConvention.Cdecl)]public delegate void FuncPtr(string topic, IntPtr data,long datalen,long id,string from);/// <summary>/// 测试函数/// </summary>/// <param name="a"></param>/// <param name="b"></param>/// <returns></returns>[DllImport("OpenddsWrappers.dll", CallingConvention = CallingConvention.Cdecl)]public static extern int Addition(int a, int b);/// <summary>/// 初始化，程序只调用一次/// </summary>/// <param name="argc"></param>/// <param name="agv"></param>/// <returns></returns>[DllImport("OpenddsWrappers.dll", CallingConvention = CallingConvention.Cdecl,CharSet =CharSet.Ansi)]public static extern int Initopendds(int argc, string[] agv);/// <summary>/// 创建域/// </summary>/// <param name="id">域ID</param>/// <returns></returns>[DllImport("OpenddsWrappers.dll", CallingConvention = CallingConvention.Cdecl)]public static extern int Createdomain(long id);/// <summary>/// 发布数据，在最新创建的域发布，一般程序中唯一域时/// </summary>/// <param name="topicname">主题</param>/// <param name="content">内容</param>/// <param name="len">内容长度</param>/// <param name="status">发布方式，0立即发布，1等待有订阅方初始化</param>/// <param name="from">标记发布源</param>/// <returns></returns>[DllImport("OpenddsWrappers.dll", CallingConvention = CallingConvention.Cdecl)]public static extern int PublishMsg(string topicname, byte[] content,int len, int status, string from);/// <summary>/// 指定域发布数据，没有域时会自动创建/// </summary>/// <param name="domainid">域ID</param>/// <param name="topicname">主题</param>/// <param name="content">内容</param>/// /// <param name="status">发布方式</param>/// <param name="from">标记源</param>/// <returns></returns>[DllImport("OpenddsWrappers.dll", CallingConvention = CallingConvention.Cdecl)]public static extern int PublishDomainMsg(long domainid, string topicname, byte[] content,int len, int status, string from);/// <summary>/// 订阅数据，最新创建域上订阅，一般一个域时/// </summary>/// <param name="topicname">主题</param>/// <param name="func">接收回调</param>[DllImport("OpenddsWrappers.dll", CallingConvention = CallingConvention.Cdecl)]public static extern void SubscribeMsg(string topicname, FuncPtr func);/// <summary>/// 指定域上订阅/// </summary>/// <param name="domainid">域ID</param>/// <param name="topicname">主题</param>/// <param name="func">接收回调</param>[DllImport("OpenddsWrappers.dll", CallingConvention = CallingConvention.Cdecl)]public static extern void SubscribeDomainMsg(long domainid, string topicname, FuncPtr func);}
}

这个调用库就完成了。

3.使用测试

添加c#控制台项目Test,引入DotNetForDDS性能，添加测试方法，验证订阅发布。

这里因为在同一个解决方案里面，可以通过c#直接调试到c++代码，具体可以网上搜索方法。

这里就不详细写了，有问题留言。测试效果：

当然这不完善，只是一个样例，目前是可以调用运行的，我还没有研究多线程的影响，内存释放这些，毕竟我对c++不熟悉。