arm64架构开发板上调用奥比中光深度摄像头用于视觉测距
1.Orbbec Gemini 深度摄像头简介
本文使用的是Orbbec Gemini版本摄像模组，其具备双目红外深度摄像模快，因此可以用于视觉精准测距。它通过同时采集红外图像与深度图，实现空间三维信息的获取，可以广泛应用于人脸识别、手势交互、三维建模等领域。
利用红外双目/结构光原理，深度摄像头模块可以通过两个红外摄像头采集同一场景，从视差中恢复深度图像。
同时，摄像模组提供 C++/Python 等多语言 SDK 接口，可实时访问彩色图、深度图、点云等数据，也可以自主编写调用用于视觉测距模块。
本文主要使用双目红外深度摄像模块，移植代码于arm64架构的开发板上（使用openeuler系统的海思SS928算力开发板）；实现基础测距功能。
本移植过程主要思路为在ubuntu主机实现交叉编译，将编译结果与环境库移植进入开发板。
2.SDK文件下载
https://github.com/orbbec/OrbbecSDK/releases
https://github.com/orbbec/OrbbecSDK/releases奥比中光在github上提供了官方的SDK资料，可供下载；
选择相机适配的版本，以及运行环境适配的系统与架构。
根据本需求（gemini相机部署于linux arm64架构平台），
选择OrbbecViewer_v1.10.22_202504111013_arm64_release.zip压缩包下载、解压。
3.移植过程
进入ubuntu主机下的解压后SDK目录；
对于深度图像提取距离信息而言，我们可以直接进入Example>cpp>DepthViewer目录：
官方提供了基本的cpp程序与编译文件。
笔者根据需求建立了新的文件进行自主编译：
创建新的 DepthViewer.cpp 文件
#include "libobsensor/hpp/Pipeline.hpp"
#include "libobsensor/hpp/Error.hpp"
#include <libobsensor/hpp/Frame.hpp>
#include <iostream>
#include <memory>int main(int argc, char **argv) try {// 创建默认设备的 Pipelineob::Pipeline pipe;// 创建配置并启用深度流std::shared_ptr<ob::Config> config = std::make_shared<ob::Config>();config->enableVideoStream(OB_STREAM_DEPTH);// 启动 Pipelinepipe.start(config);while (true) {// 阻塞等待帧，超时100msauto frameSet = pipe.waitForFrames(100);if (frameSet == nullptr) {continue;}auto depthFrame = frameSet->depthFrame();// 每30帧输出一次中间像素距离if (depthFrame->index() % 30 == 0 && depthFrame->format() == OB_FORMAT_Y16) {uint32_t width = depthFrame->width();uint32_t height = depthFrame->height();float scale = depthFrame->getValueScale();uint16_t *data = (uint16_t *)depthFrame->data();float centerDistance = data[width * height / 2 + width / 2] * scale;std::cout << "Center pixel distance: " << centerDistance << " mm" << std::endl;}}// 停止 Pipelinepipe.stop();return 0;
}
catch (ob::Error &e) {std::cerr << "function: " << e.getName()<< "\nargs: " << e.getArgs()<< "\nmessage: " << e.getMessage()<< "\ntype: " << e.getExceptionType()<< std::endl;exit(EXIT_FAILURE);
}
修改编译文本 CMakeLists.txt ：
cmake_minimum_required(VERSION 3.10)# 设置交叉编译器
set(CMAKE_C_COMPILER /usr/bin/aarch64-linux-gnu-gcc)
set(CMAKE_CXX_COMPILER /usr/bin/aarch64-linux-gnu-g++)project(orbbec_distance_sample LANGUAGES CXX)# 指定交叉编译工具链（根据你使用的工具链具体路径调整）
# 或者在命令行 `cmake` 时指定 -DCMAKE_TOOLCHAIN_FILE=xxx.toolchain.cmake
set(CMAKE_SYSTEM_NAME Linux)
set(CMAKE_SYSTEM_PROCESSOR aarch64)
set(CMAKE_FIND_ROOT_PATH /home/why/arm-sysroot)# 编译选项
set(CMAKE_CXX_STANDARD 11)
set(CMAKE_CXX_FLAGS "${CMAKE_CXX_FLAGS} -O2 -Wall")# 设置输出目录
set(CMAKE_RUNTIME_OUTPUT_DIRECTORY /home/why/Orbbec/OrbbecSDK_v1.10.22/Ex/bin)# SDK 相关路径
set(OrbbecSDK_INCLUDE_DIR /home/why/Orbbec/OrbbecSDK_v1.10.22/SDK/include)
set(OrbbecSDK_LIBRARY_DIR /home/why/Orbbec/OrbbecSDK_v1.10.22/SDK/lib)include_directories(${OrbbecSDK_INCLUDE_DIR})
link_directories(${OrbbecSDK_LIBRARY_DIR})# 添加源码
add_executable(sample DepthViewer_new.cpp)# 链接 obsensor SDK 库
target_link_libraries(sample /home/why/Orbbec/OrbbecSDK_v1.10.22/SDK/lib/libOrbbecSDK.so.1.10.22)
注意根据实际情况修改；
注意这里的各种库文件及地址：
set(CMAKE_FIND_ROOT_PATH /home/why/arm-sysroot)设置交叉编译环境的各种库（根据代码需求）
# SDK 相关路径
set(OrbbecSDK_INCLUDE_DIR /home/why/Orbbec/OrbbecSDK_v1.10.22/SDK/include)
set(OrbbecSDK_LIBRARY_DIR /home/why/Orbbec/OrbbecSDK_v1.10.22/SDK/lib)
摄像头模组调用时需要的SDK各种库；位于SDK文件夹下；
# 链接 obsensor SDK 库
target_link_libraries(sample /home/why/Orbbec/OrbbecSDK_v1.10.22/SDK/lib/libOrbbecSDK.so.1.10.22)独立链接libOrbbecSDK.so.1.10.22库；防止自动寻找找不到
在当前目录下，创建 build 文件夹，进入 build 文件夹；
执行编译
cmake ..
make4.传输执行
编译结果的可执行性文件会出现在
set(CMAKE_RUNTIME_OUTPUT_DIRECTORY /home/why/Orbbec/OrbbecSDK_v1.10.22/Ex/bin)
这里指定的目录下。
将可执行性文件移植到开发板，但此时我们显然缺少库文件依赖，无法直接执行；
此时我们来到库文件位置 Orbbec/OrbbecSDK_v1.10.22/SDK/lib/
拷贝目录下所有文件，打包并传输到开发板库文件位置
笔者这里传输到了usr/orbbec目录下，需要自主配置环境变量：
export LD_LIBRARY_PATH=/usr/orbbec:$LD_LIBRARY_PATH配置成功后，在开发板端接入相机，可以直接运行可执行性文件；
注意：如果出现库文件链接报错，可以手动为库文件链接，如：
ln -sf libOrbbecSDK.so.1.10.22 libOrbbecSDK.so
ln -sf libOrbbecSDK.so.1.10.22 libOrbbecSDK.so.1.10如果成功运行，程序会每隔零点五秒，读取一次中心点的深度图像信息，作为距离返回输出。
输出示例如：
5.后台运行
有时候，我们可能有后台运行的需求：即当前持续测距的同时需要终端运行其他指令。
我们可以使用nohup + & 的后台运行方法：
nohup ./dist > log.txt 2>&1 &-
nohup：忽略挂起信号（即使你退出终端也继续运行）
-
>：标准输出重定向到 log.txt
-
&：放到后台运行
我们也可以在代码中加入传输逻辑，将识别的距离传输到其他组件上进行下一步操作。
需要停止时
查看当前dist（或自己的程序名称）的进程
ps -ef | grep dist
通常会得到以下的结果
第一行第二列的内容即为当前 sample 程序运行的PID号
使用kill将进程杀死
kill 17810